[发明专利]一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂

摘要

本发明提供了一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，属于机械臂技术领域，包括基座、右拉绳、关节块和左拉绳，基座的底部设有电源控制箱，电极上分别通过导线与右驱动片、左驱动片两端的固定销相连，右驱动片、左驱动片为相对称的半圆形结构，整体结构为倾倒的“S”形状，右驱动片和左驱动片的中心处通过连接环与右拉绳和左拉绳相连接，基座的顶面设有关节块，相临关节块之间设有弹簧相连接，关节块中设有穿设拉绳的通孔，外表面设有硅胶层，采用记忆聚合物的形变作为驱动源，不仅减轻了重量和体积，并且工作状态稳定可靠，通过形变瞬间产生的力可以实现机械臂的瞬时动作，解决了传统机械臂加速度低的问题。

主权项

1.一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，包括多段依次首尾连接的关节块（11）和基座（1），所述基座（1）内设有电源控制箱（2），所述电源控制箱（2）上依次设有正电极二（5）、负电极（4）和正电极一（3），所述电源控制箱（2）外侧设有通过固定销（8）固定的右驱动片（7）和左驱动片（9），所述的正电极二（5）、负电极（4）和正电极一（3）分别通过导线（6）与右驱动片（7）、左驱动片（9）两端的固定销（8）相连，所述右驱动片（7）、左驱动片（9）为相对称的半圆形结构，整体结构为倾倒的“S”形状，右驱动片（7）和左驱动片（9）均由形状记忆聚合物添加碳纤维制成，表面覆盖有电热膜，电热膜通过固定销（8）与导线（6）相连接，所述的右驱动片（7）和左驱动片（9）的中心处均通过连接环分别与右拉绳（10）和左拉绳（13）相连接，所述的基座（1）的顶面设有关节块（11），相临关节块（11）之间设有弹簧（12）相连接，关节块（11）中设有穿设拉绳的通孔。