[发明专利]一种基于车道线检测的自动驾驶行驶区域判别方法在审
| 申请号： | 201810504034.2 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108932472A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 高嵩;龚进峰;戎辉;唐风敏;王文扬;何佳;郭蓬;刘俊生;范海瑞 | 申请（专利权）人： | 中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 薛萌萌 |
| 地址： | 300300 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于车道线检测的自动驾驶预行驶区域判别方法，在预处理阶段灰度变换中对黄色和白色区域进行重点突出，建立道路感兴趣区域标注模型来提高车道线检测的准确率与处理速率，引入相关滤波算法对车道线进行检测与提取，通过霍夫变换进行车道线的提取，最后通过最小二乘法拟合得到检测的车道线并提取预行驶区域。本发明的方法取得了较好的实验结果，可以应用于不同光照条件和不同道路条件下预行驶区域的判别，提高了车道线识别的准确性，加快了车道线识别的速度，能在实际道路上实时提取预行驶区域。在不同的光照和路况条件下，算法整体准确率达到93.75％。进一步保证了无人车行驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶区域 车道线检测 车道线 车道线识别 自动驾驶 最小二乘法拟合 感兴趣区域 预处理阶段 整体准确率 白色区域 道路条件 光照条件 灰度变换 霍夫变换 路况条件 滤波算法 实际道路 实时提取 行驶安全 无人车 检测 准确率 算法 标注 光照 引入 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道线检测的自动驾驶行驶区域判别方法，其特征在于：具体包括如下步骤：(1)采集车道线图像，对采集的图像进行预处理；(2)对预处理后的图像进行边缘化检测提取；(3)对边缘化处理的图像进行霍夫变换处理，并进行预行驶区域检测；(4)通过最小二乘法拟合得到检测的车道线，并提取预行驶区域。
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