[发明专利]基于多矢量技术的控制方法、飞机及存储介质有效
| 申请号： | 201810496683.2 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108594839B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 贺剑;乔自强 | 申请（专利权）人： | 深圳智航无人机有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 毕翔宇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多矢量技术的控制方法、飞机及存储介质，所述方法包括：获取飞机沿预设坐标系Z轴的实际姿态角度和期望角度，确定所述期望角度和实际姿态角度的角度差，根据所述角度差确定第一期望向量；基于所述第一期望向量确定飞机各电机的第一目标矢量角度，根据所述第一目标矢量角度调控飞机各电机的实际矢量角度，以促使飞机的实际姿态角度达到所述期望角度。本发明使得飞机动力控制更加灵活，驱动能力更为有效。 | ||
| 搜索关键词： | 实际姿态 飞机 存储介质 目标矢量 期望向量 矢量技术 角度差 期望 电机 飞机动力 角度调控 驱动能力 矢量 预设 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种基于多矢量技术的控制方法，其特征在于，所述基于多矢量技术的控制方法包括以下步骤：获取飞机沿预设坐标系Z轴的实际姿态角度和期望角度，确定所述期望角度和实际姿态角度的角度差，根据所述角度差确定第一期望向量；基于所述第一期望向量确定飞机各电机各自的第一目标矢量角度，根据所述第一目标矢量角度调控飞机各电机的实际矢量角度，以促使飞机的实际姿态角度达到所述期望角度；其中，所述第一期望向量指促使飞机旋转的合力；将所述第一期望向量输入飞机控制器进行控制计算，确定各电机该有的第一目标矢量角度，将包含各电机的第一目标矢量角度的控制信号对应输出到各电机，各电机基于接收的控制信号中各自的第一目标矢量角度调控实际矢量角度，通过调整各电机的实际矢量角度来调整飞机上所有电机的推力合力方向和大小，各个所述矢量电机产生拉力/推力向量的和等于所述第一期望向量；实时获取飞机的实际姿态角度，根据实际姿态角度与期望角度之间的角度差调整飞机姿态，实现对飞机姿态的实时调整，在飞机旋转到期望角度的旋转过程中，形成闭环控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳智航无人机有限公司，未经深圳智航无人机有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810496683.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
