[发明专利]一种用于果树振动采收装置的振幅调节自动化控制方法

摘要

本发明涉及一种用于果树振动采收装置的振幅调节自动化控制方法，与现有技术相比解决了果树振动采收装置无法进行振幅调整自动化控制的缺陷。本发明包括以下步骤：采收设备的开启；采收状态的监测；振动幅度的调整；采收状态的二次监测；振动频率的调整；采收状态的再监测。本发明实现了采收装置的自动化控制，并可根据现场采收状态，在采收过程中实时地进行振动频率和振幅的连续调整。

主权项

1.一种用于果树振动采收装置的振幅调节自动化控制方法，果树振动采收装置包括工作台(1)，工作台(1)上安装有振动生成组件(2)和振幅调节机构(3)，振幅调节机构(3)的后端通过连接杆(24)安装在振动生成组件(2)的输出端，振幅调节机构(3)的前端安装有夹持组件，所述的振幅调节机构(3)包括固定安装在工作台(1)上的导轨(31)，导轨(31)上安装有滑块(32),滑块(32)上固定安装有滑座(33)，滑座(33)为“凹”字形，连接杆(24)安装在滑座(33)上且与滑座(33)构成转动配合；滑座(33)包括左立块(51)、右立块(52)和底座(53)，左立块(51)和右立块(52)分别安装在底座(53)两端，滑座(33)的左立块(51)、右立块(52)上均安装有电动缸(34)，两个电动缸(34)推杆的延长线相接且位于同一条直线上，滑座(33)的上方安装有盖板(35)，盖板(35)上开有滑槽(39)且滑槽(39)位于底座(53)的正上方，两个顶块(36)插在滑槽(39)内放置于底座(53)上，两个顶块(36)分别与两个电动缸(34)的推杆固定安装；挡杆(41)放置在滑座(33)上且位于两个顶块(36)之间、盖板(35)和底座(53)之间，挡杆(41)的两端均安装有螺纹丝杆(42)，夹持组件安装在螺纹丝杆(42)上；振动生成组件(2)包括固定安装在工作台(1)上的电机(21)，电机(21)的输出轴上固定安装有转盘(22)，连接杆插销(23)垂直固定安装在转盘(22)上，连接杆(24)安装在连接杆插销(23)上且与连接杆插销(23)构成转动配合；深度相机(5)安装在工作台(1)的前端且位于夹持组件的下方，控制芯片(4)安装在工作台(1)上，深度相机(5)的信号数据输出端与控制芯片(4)的输入端相连，控制芯片(4)的第一控制信号输出端与电机(21)的控制信号输入端相连，控制芯片(4)的第二、第三控制信号输出端分别与两个电动缸(34)的控制信号输入端相连；其特征在于，振幅调节自动化控制方法包括以下步骤：/n11)采收设备的开启，控制芯片(4)控制两个电动缸(34)将顶块(36)置于滑槽(39)两侧，控制芯片(4)开启电机(21)工作；/n12)采收状态的监测，深度相机(5)在时间阈值T内观测落下的果数量M；/n若果数量M大于果数阈值N，则说明当前振动幅度、频率适合果树振动采收，则继续采集T