[发明专利]基于多用户轨迹拟合的室内地图生成方法

摘要

本发明提出一种基于多用户轨迹拟合的室内地图生成方法，该系统包括：移动终端、低功耗信标模块和云数据库；首先通过手机的内置传感器，获取方向、速度、加速度、气压等数据；数据进行去噪处理后，可分析出用户行走状态，在手机中生成单个用户行走轨迹，然后通过测量固定位置的信标模块功率纠正轨迹中的偏差点；各个移动终端将轨迹数据上传至云端数据库，当用户有需求时，移动终端再从云数据库下载大众上传的轨迹数据；移动终端对众人的数据进行叠加处理，通过轨迹拟合算法分析出最优室内路径，生成完整的室内地图路径。本发明、与传统的室内定位方法相比，成本低廉，采集数据方便，规避了卫星信号在室内易受干扰的弊端，具有良好的安全性。

主权项

1.基于多用户轨迹拟合的室内地图生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)生成系统包括移动终端、低功耗信标模块和云数据库，移动终端通过监听传感器，获得包括三方向速度、三方向加速度、磁场大小和气压大小在内的传感器数据；2)移动终端通过传感器数据特征识别，确定用户处于上下楼、转弯、加速/减速等步伐特征，进而得到用户本次行走的轨迹；3)4个低功耗信标模块组成一个正方形，通过用户端设备感知蓝牙模块发送的功率，进而推算用户所处的位置，每隔一定的采样时间对行走轨迹进行误差纠正；4)各个移动终端将众人轨迹数据上传到云端数据库中进行存储，有地图生成需求时，移动终端再将众人上传的轨迹数据下载，结合多轨迹拟合算法整合成完整的室内地图。