[发明专利]一种再制造机器人控制器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种再制造机器人控制器及其控制方法，属于智能制造领域。为了满足高速再制造生产线对机器人多轴联动快速运动的要求，该控制器的思路是在双核处理器环境下将机器人轨迹控制与逻辑控制功能集成在一起，并通过共享存储器建立IO映射器进行状态数据通信与运动协作，简化了控制器的结构，并且能够同时实现逻辑控制和轨迹控制。本发明还提供了一种基于上述控制器的控制方法，其通过软硬结合方式和基于滑动滤波的自适应S加减速控制方法来完成多轴联动插补控制。这种控制器可在各类再制造生产线的机器人系统中应用，实现高速平稳运动控制。

主权项

1.一种再制造机器人控制器，其特征在于：所述控制器包括参数化编程模块、指令集模块、指令译码模块、带滑动滤波器的自适应S曲线加减速控制模块、多轴插补控制模块、可编程逻辑控制模块和FPGA插补芯片：参数化编程模块输入冲压路径参数给指令集模块，轨迹指令送到指令译码模块完成二进制转换、指令解析、运动数据预处理的计算，逻辑控制指令送到可编程逻辑控制模块；自适应S曲线加减速模块根据译码模块送来的运动数据，计算每个插补周期的机器人运动速度，同时利用滑动滤波器消除速度突变；多轴插补模块采用数字插补方法计算各轴运动增量，将各轴运动增量送到FPGA插补芯片中产生伺服控制脉冲信号；可编程逻辑控制模块根据接收的逻辑指令与生产线设备状态数据，完成机器人与生产线的协作控制。