[发明专利]一种针对三维点云的多平面识别方法有效
| 申请号： | 201810426032.6 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108629315B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 李子宽;李嘉;蓝秋萍 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211106 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对三维点云的多平面识别方法，其特征在于：包括步骤：步骤1，在存在多个平面的三维点云中，为每一个点评估附近存在平面的可能性，使每个点获得一个可靠性评分；步骤2，利用点的可靠性评分、点与点间的法向偏差与位面偏差来为平面分割构建整片点云的空间密度树；步骤3，对构建好的空间密度树进行裁剪，使不同平面上的点分别聚集在不同子树上，从而实现多平面识别。本发明对三维点云建立适用于平面分割的空间密度树模型，在无需指定平面个数的情况下，自然地将点云中的多个平面分割出来，尤其对于距离很近的平行平面有很强的区分能力，具有识别高效、准确的特点，对各类拥有平面的点云都具有广泛的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 三维 平面 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对三维点云的多平面识别方法，其特征在于：包括步骤：步骤1，在存在多个平面的三维点云中，为每一个点评估附近存在平面的可能性，使每个点获得一个可靠性评分mi；步骤2，利用点的可靠性评分mi、点与点间的法向偏差eij与位面偏差fij来为平面分割构建整片点云的空间密度树；步骤3，对构建好的空间密度树进行裁剪，使不同平面上的点分别聚集在不同子树上，从而实现多平面识别。
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