[发明专利]基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人有效
| 申请号： | 201810420306.0 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108852261B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 宋霜;马滔;潘小飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/00 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 黎健任 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括有：机器人本体、设置于所述机器人本体内的腿部装置以及和所述腿部装置连接的驱动装置；所述机器人本体中的驱动装置包括有电机，所述电机的输出轴固定连接腿部装置。该基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过腿部装置和丝杠螺母的改良，使得该装置可实现内窥镜机器人的无障碍前行，从而解决了现有技术中存在的问题，同时在装置中添加了腿部滚子，从而减少了接触体之间的摩擦，使运动更加稳定，也可以通过腿部滚子的转动中心便利的定位支腿的位置，便于后期控制程序的制定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主动 腿部 伸展 收缩 装置 内窥镜 机器人 | ||
【主权项】：
1.基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括有：机器人本体(2)、设置于所述机器人本体(2)内的腿部装置(4)以及和所述腿部装置(4)连接的驱动装置；其特征在于：所述机器人本体(2)中的驱动装置包括有电机(3)，所述电机(3)的输出轴固定连接腿部装置(4)；所述腿部装置(4)包括有固定盘(42)，所述固定盘(42)中心贯穿设置有丝杠螺杆(46)，所述丝杠螺杆(46)的一端与所述电机(3)的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆(46)的另一端通过丝杠螺母(48)连接移动盘(49)，所述固定盘(42)朝向所述移动盘(49)的端面设置有多个等间距分布的连接块(41)，每个所述连接块(41)将支腿(44)与所述移动盘(49)连接。
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