[发明专利]基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人

说明书

本发明公开了基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括有：机器人本体、设置于所述机器人本体内的腿部装置以及和所述腿部装置连接的驱动装置；所述机器人本体中的驱动装置包括有电机，所述电机的输出轴固定连接腿部装置。该基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过腿部装置和丝杠螺母的改良，使得该装置可实现内窥镜机器人的无障碍前行，从而解决了现有技术中存在的问题，同时在装置中添加了腿部滚子，从而减少了接触体之间的摩擦，使运动更加稳定，也可以通过腿部滚子的转动中心便利的定位支腿的位置，便于后期控制程序的制定。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人。

背景技术

随着科技技术的发展，人们越来越有兴趣开发用于手术或诊断应用的微创和腔内装置，这些研究活动之一是开发小型机器人，以受控的方式探索人体的腔体，例如胃肠道，对患者没有痛苦和不适，使用小型化和可吞咽的机器人能够主动地在人体内移动并执行诊断，药物输送甚至外科手术，这使得住院时间减少和相关的保健成本也下降，也十分便于早期诊断。

当前装置的主动式驱动分为内驱动和外驱动两大类，内驱动对电量要求较大，对设计的要求较高且操作时间受到限制，外驱动则会受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明所要解决的技术问题是：解决了难以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍的问题，提供基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括：有机器人本体、设置于所述机器人本体内的腿部装置以及和所述腿部装置连接的驱动装置；所述机器人本体中的驱动装置包括有电机，所述电机的输出轴固定连接腿部装置；

所述腿部装置包括有固定盘，所述固定盘中心贯穿设置有丝杠螺杆，所述丝杠螺杆的一端与所述电机的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆的另一端通过丝杠螺母连接移动盘，所述固定盘朝向所述移动盘的端面设置有多个等间距分布的连接块，每个所述连接块将支腿与所述移动盘连接。

作为本发明的进一步改进，所述丝杠螺母包括螺母外壳，所述螺母外壳的内腔设置有内环，所述内环的内壁设置有与丝杠螺杆配合设置的螺纹，所述内环的两侧均开设有活动槽，所述活动槽的内腔设置有活动板，所述活动板通过连接杆与螺母外壳的内壁固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述移动盘包括相互连接的上限位盘和下限位盘，所述下限位盘上开设有多个与支腿大小相适配的活动槽，所述支腿的顶端固定连接在上限位盘和下限位盘之间并与所述上限位盘底面相接触。

作为本发明的进一步改进，所述支腿分为活动脚和支撑杆，所述活动脚和支撑杆呈V字型，在V字顶端与连接块活动连接，所述支撑杆的顶端连接有腿部滚子，所述腿部滚子与上限位盘接触。

作为本发明的进一步改进，所述腿部滚子为圆球型，其中部设置有与支撑杆相连接的转动轴。

作为本发明的进一步改进，所述活动脚的顶端为光滑的半圆球面。

作为本发明的进一步改进，所述螺母外壳内腔的两侧均镶嵌有防水滚子，且防水滚子与内环的表面接触。

作为本发明的进一步改进，所述支腿的数量为三个，且三个所述支腿以丝杠螺杆的中轴线为中心，呈两两相隔120度分布。

本发明的有益效果是：

1.本发明通过腿部装置和丝杠螺母的改良，使得该装置可实现内窥镜机器人的无障碍前行，从而解决了现有技术中存在的问题。