[发明专利]一种浮潜式作业机器人

摘要

本发明提供了一种浮潜式作业机器人，包括机器人本体和与所述机器人本体相连接的若干浮潜桶，所述浮潜桶对称的位于所述机器人本体的两侧，所述机器人本体包括壳体，所述壳体为梭形结构，所述壳体内分为控制室和动力室，本发明通过水泵改变浮潜桶内的蓄水量从而改变浮潜桶的浮力，使机器人下潜或上浮，实现了特殊位置悬停作业，前测距声纳探测机器人前进路线上的障碍物，舵机驱动舵叶辅助机器人灵活转向从而避开障碍物，后测距声纳探测机器人身后是否有鱼类接近，控制模块读取预先存放在存储模块内的鱼类天敌音频文件并通过声响驱鱼器进行播放从而驱走鱼群，对环境的抗干扰能力强，生存系数高，安全性好。

主权项

1.一种浮潜式作业机器人，包括机器人本体和与所述机器人本体相连接的若干浮潜桶，所述浮潜桶对称的位于所述机器人本体的两侧，其特征在于：所述机器人本体包括壳体，所述壳体为梭形结构，所述壳体内分为控制室和动力室，所述动力室位于所述控制室的下方，所述动力室与所述控制室之间设有第一隔板，所述动力室的中间设有推进器，所述推进器固定于所述壳体的底部内侧，所述推进器的推进轴贯穿所述壳体的底部并伸出所述壳体的下方，所述推进轴通过耐磨密封圈与所述壳体的底部相连接，所述推进轴的端部设有螺旋桨，所述动力室的一侧设有舵机，所述舵机位于所述壳体的背面内侧，所述舵机的舵轴贯穿所述壳体的底部并伸出所述壳体的下方，所述舵轴也通过耐磨密封圈与所述壳体的底部相连接，所述舵轴的端部设有舵叶，所述动力室的另一侧设有蓄电模块，所述蓄电模块位于所述壳体的正面内侧，所述蓄电模块设有电量检测器，所述控制室的中间设有控制模块，所述控制室的一侧设有图像处理模块，所述图像处理模块位于所述壳体的正面内侧，所述控制室的另一侧设有存储模块，所述存储模块位于所述壳体的背面内侧，所述控制室内还设有无线通信模块和GPS定位模块，所述无线通信模块位于所述图像处理模块与所述控制模块之间，所述GPS定位模块位于所述控制模块与所述存储模块之间，所述动力室内还设有若干旋转电机，所述旋转电机均匀对称的设于所述壳体的两个正面内侧，所述旋转电机的旋转轴贯穿所述壳体的侧面并伸出于所述壳体，所述旋转轴通过所述耐磨密封圈与所述壳体的侧面相连接，所述旋转轴的端部与所述浮潜桶的外侧相连接，所述浮潜桶包括桶体，所述桶体内分为蓄水室和泵力室，所述泵力室位于所述蓄水室的下方，所述蓄水室与所述泵力室之间设有第二隔板，所述泵力室内居中的设有水泵，所述水泵的第一水管贯穿所述第二隔板并伸入所述蓄水室，所述第一水管通过所述耐磨密封圈与所述第二隔板相连接，所述水泵的第二水管贯穿所述桶体的底部并伸出于所述桶体，所述第二水管通过所述耐磨密封圈与所述桶体的底部相连接，所述蓄水室内设有液位传感器，所述液位传感器位于所述第二隔板的上表面，所述壳体的正面居中的设有摄像头，所述壳体的正面两侧对称的设有若干前测距声纳，所述壳体的背面两侧对称的设有若干后测距声纳，所述壳体的背面还设有一对声响驱鱼器，所述声响驱鱼器对称的位于所述壳体的背面，所述壳体的顶部设有太阳能光伏板，所述摄像头、所述前测距声纳、所述后测距声纳、所述液位传感器和所述存储模块连接所述控制模块的输入端，所述控制模块的输出端分别连接所述水泵、所述旋转电机、所述推进器、所述舵机、所述图像处理模块和所述声响驱鱼器，所述控制模块通过所述GPS定位模块与GPS定位卫星相互连接，所述控制模块通过所述无线通信模块与远端的作业中心相互连接，所述太阳能光伏板与所述蓄电模块电性连接，所述蓄电模块为所述控制模块提供工作电压。