[发明专利]一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法

摘要

本发明提供了一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法，该车载计算单元包括计算模块、FPGA、板载的PCIE转CAN转换电路；该转换电路经PCIE与计算模块相连、经板载的CAN‑BUS总线与外部的车辆控制子ECU相连；计算模块获取车载摄像头数据及车载激光雷达数据，并将数据分发到FPGA，融合FPGA交还来的处理结果以规划出车辆行驶路线，并据此生成车辆控制命令；FPGA通过人工智能算法处理分发来的数据以得到处理结果；转换电路将计算模块发来的车辆控制命令转为CAN‑BUS总线形式后传输到车辆控制子ECU。本方案直接板载转换电路，故能够提高CAN‑BUS传输系统的可靠性。

主权项

1.一种车载计算单元，其特征在于，包括：计算模块、现场可编程逻辑门阵列FPGA、板载的PCIE转控制器局域网络CAN转换电路；所述计算模块与所述FPGA相连，以及分别与外部的车载摄像头、外部的车载激光雷达相连；所述PCIE转CAN转换电路经PCIE与所述计算模块相连，以及经板载的CAN‑BUS总线与外部的车辆控制子电子控制单元ECU相连；所述计算模块，用于获取所述车载摄像头提供的数据及所述车载激光雷达提供的数据；将获取到的数据分发到所述FPGA；融合所述FPGA交还来的处理结果以规划出车辆行驶路线；根据所述车辆行驶路线，生成车辆控制命令，并将所述车辆控制命令发送给所述PCIE转CAN转换电路；所述FPGA，用于通过人工智能算法，处理所述计算模块分发来的数据以得到处理结果，并将所述处理结果交还到所述计算模块；所述PCIE转CAN转换电路，用于将所述计算模块发来的所述车辆控制命令转为CAN‑BUS总线形式，并将转换后的所述车辆控制命令传输到所述车辆控制子ECU。