[发明专利]一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法

说明书

本发明提供了一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法，该车载计算单元包括计算模块、FPGA、板载的PCIE转CAN转换电路；该转换电路经PCIE与计算模块相连、经板载的CAN‑BUS总线与外部的车辆控制子ECU相连；计算模块获取车载摄像头数据及车载激光雷达数据，并将数据分发到FPGA，融合FPGA交还来的处理结果以规划出车辆行驶路线，并据此生成车辆控制命令；FPGA通过人工智能算法处理分发来的数据以得到处理结果；转换电路将计算模块发来的车辆控制命令转为CAN‑BUS总线形式后传输到车辆控制子ECU。本方案直接板载转换电路，故能够提高CAN‑BUS传输系统的可靠性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法。

背景技术

随着车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，IVI)、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、自动驾驶系统等功能在汽车中的逐渐普及，将会进一步拓展车载计算的应用。

基于传统金手指插接方式，传统的车载计算单元会在主板上插入一块CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)卡，以处理车辆控制信息。

考虑到车辆行驶过程中通常浮动程度较强，故板卡插接的方式不易于保证CAN-BUS传输系统的可靠性。

发明内容

本发明提供了一种车载计算单元、车辆及车辆自动驾驶方法，能够提高CAN-BUS传输系统的可靠性。

为了达到上述目的，本发明是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种车载计算单元，包括：

计算模块、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)、板载的PCIE(peripheral component interconnect express)转CAN转换电路；

所述计算模块与所述FPGA相连，以及分别与外部的车载摄像头、外部的车载激光雷达相连；

所述PCIE转CAN转换电路经PCIE与所述计算模块相连，以及经板载的CAN-BUS总线与外部的车辆控制子ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)相连；

所述计算模块，用于获取所述车载摄像头提供的数据及所述车载激光雷达提供的数据；将获取到的数据分发到所述FPGA；融合所述FPGA交还来的处理结果以规划出车辆行驶路线；根据所述车辆行驶路线，生成车辆控制命令，并将所述车辆控制命令发送给所述PCIE转CAN转换电路；

所述FPGA，用于通过人工智能算法，处理所述计算模块分发来的数据以得到处理结果，并将所述处理结果交还到所述计算模块；

所述PCIE转CAN转换电路，用于将所述计算模块发来的所述车辆控制命令转为CAN-BUS总线形式，并将转换后的所述车辆控制命令传输到所述车辆控制子ECU。

进一步地，该车载计算单元还包括：第一网络芯片、第二网络芯片；

所述计算模块包括：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、PCH(PlatformController Hub)、DDR(Double Data Rate，双倍速率同步动态随机存储器)贴片内存；

所述CPU经DMI(Direct Media Interface，直接媒体接口)与所述PCH相连，以及与所述DDR贴片内存相连；

所述CPU经PCIE与所述FPGA相连；

所述PCH经PCIE与所述PCIE转CAN转换电路相连；