[发明专利]一种单轨列车的轨道检测方法和装置有效
| 申请号： | 201810414889.6 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN110443819B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 鲁星星 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/12;G06T7/136;G06T7/80;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单轨列车的轨道检测方法和装置。方法包括：获取目标检测区域的反射物距离信息，所述反射物距离信息由雷达测得；获取目标检测区域的画面图像信息；将所述反射物距离信息和画面图像信息进行信息融合得到画面图像中的轨道边缘信息；以及在画面图像中，根据轨道边缘信息进行障碍物检测。本发明同时利用雷达和摄像机来采集目标轨道区域的信息，受环境、天气等的影响程度远小于单纯基于摄像图像的检测方法，无论直轨道还是较多弯曲的轨道都能获得良好的检测精度。此外，针对单轨假设于高空，障碍物检测更易于受到背景干扰的特定技术问题也能取得良好效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单轨 列车 轨道 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种单轨列车的轨道检测方法，其特征在于，包括：获取目标检测区域的反射物距离信息，所述反射物距离信息由雷达测得；获取目标检测区域的画面图像信息；将所述反射物距离信息和画面图像信息进行信息融合得到画面图像中的轨道边缘信息；以及在画面图像中，根据轨道边缘信息进行障碍物检测。
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