[发明专利]一种可锁死包紧菠萝机械手

摘要

一种可锁死包紧菠萝机械手，包括双层弧形触手，粒面带，矫正弧板，竖板，棘条，棘爪及安装架。双层弧形触手分别位于上方与下方，粒面带位于一层弧形触手之间，并与棘条相连；棘条位于弧形触手中后方，并与两棘爪相配合；矫正弧板与竖板相连，位于弧形触手前方。与现有技术相比，本发明采用粒面带带动弧形触手包紧菠萝，形成了面接触，减少对菠萝的损伤，增大了机械手的容错性；采用矫正弧板，辅助了双层触手自动适应不同倾斜程度的菠萝，进一步增大机械手的容错性；采用棘条棘爪配合，实现了单向锁死；采用竖板与矫正弧板相接，排除了菠萝植株叶子对双层触手的干扰问题。为菠萝采摘机解决了核心问题。

主权项

1.一种可锁死包紧菠萝机械手，其特征是分为上下两层夹具，其结构相同；单层夹具包括柔性贴合模块、矫正模块、排干扰模块以及锁死模块；所述柔性贴合模块，包括两块左弧形触手、两块右弧形触手、棘条前凸及粒面带；左右弧形触手位于单层夹具的左右，通过销钉与后方的安装架相连接，其弧形依据菠萝各部分直径不同进行拟合；棘条前凸位于单层夹具中间，可随着棘条在滑轨上前后移动；粒面带与右弧形触手、棘条前凸、左弧形触手通过小螺钉固接，形成一柔性贴合区域，初始柔性贴合区域较宽，随着夹具触碰菠萝，柔性贴合区域逐渐随着菠萝进入而缩小，实现菠萝的自动贴合包紧；双层夹具有上下两处柔性贴合区域，可以自动适应不同高度的菠萝；所述矫正模块位于柔性贴合模块前方，包括左矫正弧板、右矫正弧板，用于将倾斜角度过大，超出了单层夹具容错性的菠萝矫正角度，使其可以进入柔性贴合模块；所述排干扰模块包括两块分别与两左右矫正弧板通过螺栓连接的竖板，将菠萝叶子与菠萝分开；所述锁死模块包括棘条、棘爪以及安装架；棘条位于单层夹具中间，被菠萝推动时，通过安装架上的滑轨前后移动；棘爪固定安装在销上，两个棘爪分别位于棘条的两边，在棘条后退时，两棘爪被棘齿拨开，当菠萝被包紧后，棘爪抵住棘齿。