[发明专利]位姿确定方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810392212.7 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108537845B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 林祥凯;乔亮;朱峰明;左宇;杨泽宇;凌永根;暴林超 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：通过追踪第一标记图像的特征点，获取相机拍摄的图像的位姿参数；当第一图像的上一个图像满足特征点追踪条件，而第一图像不满足特征点追踪条件时，将第一图像的上一个图像作为第二标记图像；通过追踪第二标记图像的特征点，获取相机拍摄的图像相对于第二标记图像的位姿参数；根据图像相对于第二标记图像的位姿参数，以及每一个标记图像相对于上一个标记图像的位姿参数，获取图像的位姿参数。通过在第一图像不满足特征点追踪条件时切换标记图像，避免了由于相机的位置或姿态的变化过多而导致无法追踪到特征点的问题，增强了鲁棒性，提高了追踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过追踪第一标记图像的特征点，获取相机拍摄的图像的位姿参数；当第一图像的上一个图像满足特征点追踪条件，而所述第一图像不满足特征点追踪条件时，将所述第一图像的上一个图像作为第二标记图像；通过追踪所述第二标记图像的特征点，获取所述相机拍摄的图像相对于所述第二标记图像的位姿参数；根据所述图像相对于所述第二标记图像的位姿参数，以及每一个标记图像相对于上一个标记图像的位姿参数，获取所述图像的位姿参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于腾讯科技（深圳）有限公司，未经腾讯科技（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810392212.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法
- 下一篇：相机标定方法及设备
