[发明专利]一种六角牛腿口钢节点焊接的上料方法

摘要

本发明公开了一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置及其上料方法。在加工六角牛腿口钢节点的基础体时，人工定位侧板组位置难度较大。本发明一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，包括外框架、驱动机构、夹持机构、置物台和工作平台。驱动机构包括第一横移组件、第二横移组件、竖移组件和两轴转动组件。夹持机构包括摄像头、靠山板、吸附电磁铁组、电磁铁固定架和辅助支撑片。工作平台包括工作底架、回转盘和第六驱动件。回转盘的顶面上固定有两根定位销钉。置物台包括置物底架、回转板和第七驱动件。本发明实现了六角牛腿口钢节点的自动夹持及上料的功能，大大缩短了六角牛腿口钢节点的生产时间。

主权项

1.一种六角牛腿口钢节点焊接的上料方法，其特征在于：采用的上料装置，包括外框架、驱动机构、夹持机构、置物台和工作平台；所述的驱动机构包括第一横移组件、第二横移组件、竖移组件和两轴转动组件；所述的第一横移组件包括第一滑轨、横滑梁和第一驱动件；第一滑轨固定在外框架上；横滑梁与第一滑轨构成滑动副；横滑梁由第一驱动件驱动；所述的第二横移组件包括横移滑板、第二滑轨和第二驱动件；所述的第二滑轨均与横滑梁固定；横移滑板与第二滑轨构成滑动副；横移滑板由第二驱动件驱动；所述的竖移组件包括竖滑柱、第三滑轨和第三驱动件；所述的第三滑轨与竖滑柱固定；第三滑轨与横移滑板构成滑动副；第三滑轨由第三驱动件驱动；所述的两轴转动组件包括第一固定板、第四驱动件、第二固定板和第五驱动件；所述的第一固定板与竖滑柱的底端固定；第二固定板与第一固定板构成转动副；第二固定板由第四驱动件驱动；/n所述的夹持机构包括摄像头、靠山板、吸附电磁铁组、电磁铁固定架和辅助支撑片；所述靠山板的安装侧面与第二固定板构成转动副；靠山板由第五驱动件驱动；吸附电磁铁组包括a个吸附电磁铁，1≤a≤10；吸附电磁铁组共有两个；两个吸附电磁铁组内的吸附电磁铁与第一安装板、第二安装板的外侧面分别固定；同一吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面在同一平面内；摄像头固定在靠山板上；辅助支撑片的内侧面与靠山板的一条边缘固定，且高出靠山板的工作侧面b距离；8mm≤b≤40mm；/n所述的工作平台包括工作底架、回转盘和第六驱动件；所述的工作底架与外框架固定；回转盘与工作底架构成转动副；回转盘由第六驱动件驱动；回转盘的顶面上固定有两根定位销钉；/n所述的置物台包括置物底架、回转板和第七驱动件；所述的置物底架设置在工作平台的一侧，且与外框架固定；回转板与置物底架构成转动副；回转板由第七驱动件驱动；回转板上固定有标准长度块；/n该六角牛腿口钢节点焊接的上料方法，步骤如下：/n步骤一、在第一六角钢板上开设两个销钉孔；两个销钉孔的孔径等于回转盘上定位销钉的直径；两个销钉孔的中心距等于回转盘上两根定位销钉的中心距；/n步骤二、将第一六角钢板放置到工作平台，并使得工作平台上的两根定位销钉分别插入第一六角钢板上的两个定位销孔；/n步骤三、将待焊六角牛腿口钢节点的侧板组放置到置物台上；侧板组包括两块母板、第一副板组、第二副板组、第三副板组和第四副板组；第一副板组包括两块第一副板；第二副板组包括两块第二副板；第三副板组包括两块第三副板；第四副板组包括两块第四副板；/n步骤四、第四驱动件及第五驱动件运动，使得摄像头朝向正下方；第一驱动件和第二驱动件运动，使得摄像头到达置物台的正上方；摄像头拍摄置物台侧板组的照片；确定两块母板、两块第一副板、两块第二副板、两块第三副板和两块第四副板的位置及空间位姿；/n步骤五、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第七驱动件运动，使得靠山板与第一块母板的其中一条矩形口对应边接触，辅助支撑片与第一块母板的夹持角点接触，且其中一个吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面与第一块母板的一个侧面接触；与第一块母板接触的吸附电磁铁组内所有吸附电磁铁均通电；第一块母板的夹持角点为第一块母板的一个矩形口角点；/n步骤六、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第七驱动件均运动，使得靠山板与第二块母板的其中一条矩形口对应边接触，辅助支撑片与第二块母板的夹持角点接触，且另一个吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面与第二块母板的一个侧面接触；并使得两块母板在特征平面上的投影重合；特征平面为一个平行于吸附电磁铁上吸附侧面的平面；与第二块母板接触的吸附电磁铁组内所有吸附电磁铁均通电；第二块母板的夹持角点为第二块母板的一个矩形口角点；/n步骤七、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件运动，使得母板上的两个相邻的连接角点与第一六角钢板的两个不相邻、不相对的角点分别接触，且两块母板的侧面均竖直设置；连接角点是母板上不作为矩形口角点的角点；/n步骤八、将两块母板与第一六角钢板焊接在一起；并将与第一六角钢板完全相同的第二六角钢板焊接到两块母板上；所有吸附电磁铁均断电；/n步骤九、n＝1,2,3,4，依次执行步骤十、十一、十二和十三；/n步骤十、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第七驱动件运动，使得靠山板与其中一块第n副板的矩形口对应边接触，辅助支撑片与该第n副板的夹持角点接触，且其中一个吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面与该第n副板的一个侧面接触；与该第n副板接触的吸附电磁铁组内的两个吸附电磁铁通电；第n副板的夹持角点为第n副板的一个矩形口角点；/n步骤十一、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件运动和第七驱动件运动，使得靠山板与另一块第n副板的矩形口对应边接触，辅助支撑片与该第n副板的夹持角点接触，且另一个吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面与该第n副板的一个侧面接触；与该第n副板接触的吸附电磁铁组内的两个吸附电磁铁通电；使得两块第n副板上的两条矩形口对应边上的角点组成一个矩形的四个角点；两块第n副板上的两条矩形口对应边的对边上的角点组成一个平行四边形的四个角点；/n步骤十二、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件运动，使得两块第n副板上的一个连接角点与第一六角钢板的两个相邻角点分别接触，另一个连接角点与第二六角钢板的两个相邻角点分别接触；/n步骤十三、将两块第n副板与第一六角钢板、第二六角钢板焊接在一起；所有吸附电磁铁均断电。/n