[发明专利]一种高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人在审
| 申请号： | 201810354122.9 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108597627A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 袁朝龙;吴任东;黄佳杰;都东;焦玮;姜艺林;周洁;陈福强;魏玮 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G21C17/10 | 分类号： | G21C17/10;B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及堆芯检测技术领域，特别是涉及一种高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人。该高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，包括顶驱装置、进堆装置以及检测机械臂，所述顶驱装置包括旋转平台、支架、以及绳索控制装置，所述进堆装置包括固定夹持手、移动夹持手、升降驱动装置以及接管，所述检测机械臂包括至少三个相互串联的机械杆组件，各所述机械杆组件分别包括机械杆、旋转关节以及两根驱动绳索。本发明所述的高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，避免了长距离传动下温度、辐射和形变对绳索驱动造成的误差，提高了机械臂的控制精度及稳定性，适应于不同内径的堆芯内壁检测，调整更加方便，检测精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 堆芯 高温气冷堆 视觉检测 机械臂 机械杆 机器人 检测 顶驱装置 检测技术领域 升降驱动装置 固定夹持 控制装置 驱动绳索 人本发明 绳索驱动 旋转关节 旋转平台 移动夹 形变 传动 内壁 支架 绳索 串联 接管 辐射 | ||
【主权项】：
1.一种高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，其特征在于：包括顶驱装置(1)、进堆装置(2)、检测机械臂(3)、以及连接在所述检测机械臂(3)末端的视觉检测装置(4)；所述顶驱装置(1)包括旋转平台(11)、设置在所述旋转平台(11)上的支架(13)、以及设置在所述支架(13)上端的绳索控制装置(12)；所述进堆装置(2)包括设置在所述支架(13)下端的固定夹持手(24)、设置在所述固定夹持手(24)上方的移动夹持手(21)、驱动所述移动夹持手(21)进行上下移动的升降驱动装置、以及分别通过所述固定夹持手(24)和所述移动夹持手(21)进行夹持的接管(22)，所述接管(22)与所述检测机械臂(3)的顶端连接；所述检测机械臂(3)包括至少三个相互串联的机械杆组件，各所述机械杆组件分别包括机械杆(31)、与所述机械杆(31)末端连接的旋转关节(32)、以及两根驱动绳索(33)，所述机械杆包括壳体(311)、以及设置在所述壳体(311)中的两个自锁装置，两个所述自锁装置分别为正向自锁装置(312)和反向自锁装置(313)，两根所述驱动绳索(33)的末端分别对应穿过所述正向自锁装置(312)、所述反向自锁装置(313)与所述旋转关节(32)固定连接；其中，所述绳索控制装置(12)的数量与所述驱动绳索(33)的数量相等，所述驱动绳索(33)的顶端分别穿过所述机械杆(31)、所述接管(22)与所述绳索控制装置(12)一一对应连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810354122.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
