[发明专利]一种基于分数域行人运动感知的室内自主定位方法在审
| 申请号： | 201810351686.7 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108645406A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 李超;苏中;李擎 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于分数域行人运动感知的室内自主定位方法，包括：(1)针对室内行人的多运动行为，对穿戴在腰部并已标定补偿好的惯性测量单元，进行惯性数据采集、滤波平滑处理并输出；(2)利用处理后敏感轴加速度计输出信号在时域的周期性变化进行划分，并在每个划分的周期内进行分数域的多种运动特征的提取；(3)根据明显的特征分类，便可用最简化的分类器进行机器学习后的分类；(4)利用改进的航向修正、运动状态过渡和楼层约束辅助航位修正算法，在捷联解算的基础上进行误差校正；(5)通过行人运动过程中航向估计、步长估计和步数统计关键三要素推算出其位置信息。该发明在面向室内定位方面，从便捷度和精准度两个角度都提供了有力支持。 | ||
| 搜索关键词： | 行人运动 分数域 自主定位 室内 感知 航向 惯性测量单元 滤波平滑处理 周期性变化 标定补偿 惯性数据 机器学习 加速度计 室内定位 输出信号 特征分类 误差校正 修正算法 运动特征 运动行为 运动状态 便捷度 分类器 精准度 敏感轴 步数 航位 解算 可用 时域 穿戴 楼层 腰部 推算 采集 修正 输出 分类 改进 统计 | ||
【主权项】：
1.一种基于分数域行人运动感知的室内自主定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，针对在特定的应用背景下人体的多运动行为，对其穿戴在腰部并已标定补偿好的惯性测量单元，进行惯性数据的采集、滤波平滑处理并输出；步骤2，利用处理后敏感轴加速度计输出信号在时域的周期性变化进行划分，并在每个划分的周期内进行分数域的多种运动特征的提取；步骤3，根据明显的特征分类，便可用最简化的分类器进行机器学习后的分类；步骤4，用改进的航向修正、运动状态过渡和楼层约束辅助航位修正算法，在捷联解算的基础上进行误差校正；步骤5，通过行人定位推算过程中航向估计、步长估计和步数统计关键三要素得出行人的推算水平位置信息(空间位置信息由“压强相对高度差(每一步的阶梯高度)”和“楼层约束”部分解出)。
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