[发明专利]一种便携式单人苹果采摘装置及方法

摘要

本发明公开了一种便携式单人苹果采摘装置及方法，手持机构，所述手持机构通过调整机构连接至末端采摘机构，所述末端采摘机构上设置有用于对待采摘对象的图像进行采集的图像采集设备及待采摘对象的位置进行采集的位置采集设备；手持机构、调整机构及末端采摘机构均与控制系统相连；所述控制系统根据图像采集设备及位置采集设备传输来的信息控制调整机构运动继而带动末端采摘机构运动，实现末端采摘机构与待采摘对象的位置确定，之后控制系统控制刀具动作，完成采摘。本发明便可以在人工辅助下利用机器视觉自动寻找苹果，实现苹果半自动采摘，且本发明体积小成本低，适合目前我国苹果种植中果树分布密集且小规模种植的情况。

主权项

1.一种便携式单人苹果采摘装置，其特征是，包括：/n手持机构，所述手持机构通过调整机构连接至末端采摘机构，所述末端采摘机构上设置有用于对待采摘对象的图像进行采集的图像采集设备及对待采摘对象的距离进行采集的距离感应设备；/n手持机构、调整机构及末端采摘机构均与控制系统相连；/n所述控制系统根据图像采集设备及距离感应设备传输来的信息控制调整机构运动继而带动末端采摘机构运动，实现末端采摘机构与待采摘对象的位置确定，之后控制系统控制刀具动作，完成采摘；/n所述调整机构能够带动末端采摘机构进行三个自由度的运动，包括上下、左右、前后的运动；/n所述调整机构中第一电机输出轴与第一齿轮相连，驱动与之啮合的第二齿轮转动，第二齿轮与转动架相连，当第一电机转动时，驱动转动架转动，形成第一个转动自由度；/n第二电机安装在转动架上，第二电机输出轴与伸缩套的一端固连，当第二电机转动时，直接驱动伸缩套转动，形成第二个转动自由度；/n伸缩套另一端与第三电机相连，伸缩套、第三电机、伸缩杆组成一直线滑轨，所述伸缩杆连接至末端采摘机构，当第三电机转动时，驱动伸缩杆在伸缩套中伸出或收缩，形成移动自由度。/n