[发明专利]羽毛球训练服务机器人

摘要

本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。

主权项

1.羽毛球训练服务机器人，其特征在于：包括捡球区、整理调用区、传球区和存球区；羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小；/n捡球区：位于底盘(4)下方，包括视觉传感器(3)和连杆机械臂(12)；/n整理调用区：位于底盘(4)上方，包括位于连杆机械臂(12)上方的弹簧复位机构(13)、动滑轮行程倍增机构(14)、与弹簧复位机构(13)和动滑轮行程倍增机构(14)相对的换筒机构(10)、与换筒机构(10)中转盘(11)相对的机械计数机构(15)和位于弹簧复位机构(13)和动滑轮行程倍增机构(14)之间，联动弹簧复位机构(13)、动滑轮行程倍增机构(14)和机械计数机构(15)的齿轮箱(6)；/n存球区：位于换筒机构(10)中转盘(11)两侧，包括与转盘(11)中空球筒位置(21)相对的空球箱(23)和与转盘(11)中满球筒位置(18)相对的满球箱(16)；/n传球区：与整理调用区相对，包括与换筒机构(10)相对，带有死点夹具(24)的传送链(8)和位于存球区上方的出球口(7)；/n利用堆栈来实现存球和调用两种模式的灵活转换；换筒机构(10)中的转盘(11)上包括互成120°的三个功能球筒位置：存球筒位置(19)、空球筒位置(21)和满球筒位置(18)；三个功能筒位置在转盘(11)转动时相互转换；功能筒位置是根据相对机构位置关系命名：正对弹簧复位机构(13)为存球筒位置(19)、正对空球箱(23)的为空球筒位置(21)、正对满球箱(16)的为满球筒位置(18)；其中，存球筒位置(19)上的球筒为存球筒(20)，空球筒位置(21)上的球筒为空球筒(22)、满球筒位置(18)上的球筒为满球筒(17)；存球筒(20)、空球筒(22)和满球筒(17)在工作过程中由于转盘(11)转动、弹簧复位机构(13)存储羽毛球和动滑轮行程倍增机构(14)将羽毛球推出调用而相互转换；每个功能筒位置均包括一个剪叉机构(9)实现当需要存储空球筒(22)或满球筒(17)时，剪叉机构(9)伸长，将空球筒(22)推入空球箱(23)，或满球筒(17)推入满球箱(16)，当需要调用空球筒(22)或满球筒(17)时，剪叉机构(9)收缩，空球箱(23)或满球箱(16)中的一个空球筒(22)落入空球筒位置(21)，或满球筒(17)落入满球筒位置(18)；/n使用时，分为两个模式：存球模式和调用模式；/n存球模式：视觉传感器(3)与连杆机械臂(12)相互配合实现夹紧羽毛球球头位置捡至弹簧复位机构(13)前方；弹簧复位机构(13)重复将羽毛球推至存球筒(20)内部，前一个羽毛球会由于后一个羽毛球的推入而被动前进；同时会通过齿轮箱(6)联动机械计数机构(15)计数带动换筒机构(10)换筒，实现每当推入设定数量的羽毛球，触发换筒机构(10)上的转盘(11)转120°，使存满的存球筒(20)从存球筒位置(19)转至满球筒位置(18)，同时从空球箱(23)中一个空球筒(22)落入空球筒位置(21)后转至存球筒位置(19)继续存球工作；若又存满一筒球，满球筒位置(18)上的剪叉机构(9)将满球筒(17)推至满球箱(16)进行存储，如此循环；/n调用模式：动滑轮行程倍增机构(14)将满球筒(17)中的羽毛球推出至死点夹具(24)夹紧球头位置，随传送链(8)运动至出球口(7)，死点夹具(24)松开，羽毛球掉入出球口(7)后传给用户；推球过程中，动滑轮行程倍增机构(14)联动机械计数机构(15)带动换筒机构(10)换筒，实现当球筒中球被推完后，换筒机构(10)上的转盘(11)转120°，使推空的满球筒(17)从满球筒位置(18)转至空球筒位置(21)，同时满球箱(16)中一个满球筒(17)落入至满球筒位置(18)继续调用工作；若又推空一筒球，空球筒位置(21)的剪叉机构(9)会将空球筒(22)推至空球箱进行存储，如此循环。/n