[发明专利]大规模可通行区域驾驶地图的构建方法及其无人驾驶应用方法

摘要

本发明大规模可通行区域驾驶地图的构建方法及其无人驾驶应用方法是一种面向无人驾驶需求的大规模可通行区域驾驶地图的全自动建图、更新以及在线分发方法。本发明提出了一种基于多线激光雷达的大规模可通行区域地图的全自动建图、更新方法与在线分发方法。利用装备有多线激光雷达的采集车实现地图构建与更新，将建图结果上传至服务器进行维护，服务器通过响应多辆无人车的在线请求分发其周边的可通行区域高精地图，从而为无人驾驶提供决策和规划参考，补充甚至部分取代无人车的自身传感器系统。可为道路上运行的多辆无人车提供高精度、高可用的可通行区域地图服务，能够提高无人驾驶的安全性并大幅降低单辆无人车传感器配置成本。

主权项

1.一种大规模可通行区域驾驶地图的构建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集车系统上，使用多线激光雷达对道路环境进行扫描，利用高差实现地面滤除与障碍物分割，得到实时的道路边界障碍物分布图；结合差分全球卫星导航系统与惯性导航设备提供的高精度位姿信息，对多帧的道路边界障碍物分布进行可通行区域概率格网建图；步骤2、采集车系统上，在概率格网建图过程中根据雷达帧数与采集车运动变化量进行自适应的子图分块构建，并引入R‑Tree将不同大小的子图作为结点构建空间索引；实时根据R‑Tree将远离采集车的结点移出内存并存储在磁盘上，并同时将磁盘中已存在的临近采集车的结点读回内存，从而实现建图过程中的内存动态调度，实现大规模建图；步骤3、在建图暂停后将R‑Tree及其所有结点数据存储到磁盘；其可继续由采集车建图系统读取并恢复建图过程，从而实现对已建图区域的更新和扩展建图，采集车系统实现了地图大规模建图和更新的自动化。