[发明专利]一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法有效
| 申请号： | 201810332576.6 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108515519B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 王皓;陈超;涂章杰;于文进;李振国 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 273500 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，包括：步骤a，初始路径选择，在保证基本的打磨工艺参数如打磨角度、打磨工具进退速度的基础上，选择较少的路径特征点，得到初始示教路径；步骤b，根据压力曲线校正优化示教路径；步骤c，基于力控自适应跟踪补偿功能校正路径。本发明在通过机器人集成力传感器实现力控制功能的基础上，充分利用力传感器测量的压力变化信息为编程示教提供依据，优化简略示教路径，进而利用力控制功能对路径进行自适应补偿，得到进一步的优化路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 打磨 路径 自适应 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，其特征在于，包括：步骤a，初始路径选择，在保证基本的打磨工艺参数如打磨角度、打磨工具进退速度的基础上，选择较少的路径特征点，得到初始打磨轨迹；步骤b，根据压力曲线校正优化示教路径；步骤c，基于力控自适应跟踪补偿功能校正路径。
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