[发明专利]一种机械臂近似平行视觉定位系统

摘要

一种机械臂近似平行视觉定位系统，涉及计算机视觉及工业自动化技术领域；包括测试发射控制模块和测试操作模块；其中，测试发射控制模块包括显示屏幕和操作面板；测试操作模块包括第一摄像头、第二摄像头、坐标转换模块、执行机构和控制主机；使用的摄像头为平面视觉，摄像头拍摄的每一帧的图片里目标的坐标位置没办法与机械臂的坐标系很好的关联起来；使摄像头的坐标系和机械臂的坐标很好的关联；本发明提出了一种简单的近似平行视觉定位法。该方法不仅简单易理解且编程容易实现，而且能在机械臂和摄像头相对位置变化后很容易进行再定位标记，是一种非常适用于机械臂视觉定位的方式。

主权项

1.一种新型的机械臂近似平行视觉定位系统，其特征在于：包括测试发射控制模块和测试操作模块；其中，测试发射控制模块包括显示屏幕和操作面板；测试操作模块包括第一摄像头、第二摄像头、坐标转换模块、执行机构和控制主机；第一摄像头：对显示屏幕进行拍照判断，判断显示屏幕是否弹出控制指令窗口；如显示屏幕弹出指令窗口，对指令窗口的内容进行识别，生成指令识别信息发送至控制主机；如识别不到显示屏幕弹出控制指令窗口，不做处理；控制主机：接收第一摄像头传来的指令识别信息，根据指令识别信息，启动第二摄像头；接收第二摄像头传来的需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出的坐标；将需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出的坐标发送至坐标转换模块；接收坐标转换模块传来的执行坐标系中的坐标位置；生成控制指令，并发出控制指令至执行机构；坐标转换模块：接收控制主机传来的需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出的坐标；建立执行坐标系；进行坐标转换，将需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出的坐标转换成执行坐标系中的坐标位置；将执行坐标系中的坐标位置发送至控制主机；第二摄像头：对操作面板进行拍摄形成图片，并对拍摄图片建立视觉坐标系；在图片中查找指令识别信息中需要执行操作的按钮；将指令识别信息中需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出坐标；将需要执行操作的按钮在视觉坐标系中标记出的坐标发送至控制主机；执行机构：接收控制主机传来的控制指令，按照执行坐标系中的坐标位置对操作面板的按钮进行执行操作。