[发明专利]一种实物扫描建模方法及其应用

摘要

本发明公开一种实物扫描方法，包括如下步骤：装备建模机器人，建模机器人上设有建模设备，所述建模设备上设有建模视觉感应摄像头、姿势传感器，建模机器人的旁侧设有建模工作台面，将工件放在建模工作台面上，并设置若干个约束点，让建模机器人带动建模设备以指定路径、指定姿态地依次经过上述若干个约束点，并对工件进行拍摄，整合所有的图像数据和姿态数据，从而生成工件的实物立体模型。姿态传感器能感知建模视觉感应摄像头所拍照片时的姿态，姿态传感器可以让建模机器人的姿态设置更为符合设定要求，大大降低了对建模机器人自身的动作精度要求，也减少了驱动系统的运算量。最终实现高效、高精度的实物建模。本发明用于实物扫描建模。

主权项

1.一种实物扫描方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤a1)装备建模机器人，建模机器人上设有建模设备，所述建模设备上设有建模视觉感应摄像头、姿势传感器，建模视觉感应摄像头为双目摄像头或多目摄像头，建模机器人的旁侧设有建模工作台面，将工件放在建模工作台面上，在工件的周围设置若干个约束点，让建模机器人带动建模设备基于建模机器人的机器人坐标或建模机器人的建模外部坐标系，让建模设备以指定路径、指定姿态地依次经过上述若干个约束点，并对工件进行拍摄，使得指定路径的每个轨迹点均带有姿态信息、图像信息的立体基础数据，整合所有的立体基础数据，从而生成工件的实物立体模型。