[发明专利]一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质有效
| 申请号： | 201810317798.0 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108955718B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 吴新宇;王慧国;王灿;罗育浩;陈志恒;何勇;彭安思 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C11/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种视觉里程计的定位方法，该方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得目标图像中用于确定拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与第一方法对应的预设评估方式对获得的目标像素点进行评估；若评估结果为有效，则将采用第一方法确定的位姿信息作为拍摄装置拍摄目标图像时的位姿信息；若评估结果为无效，则采用第二方法获得目标图像中用于确定拍摄装置的位姿信息的目标像素点，以利用获得的目标像素点确定拍摄装置的位姿信息；其中，第一方法和第二方法的其中一个为直接法，另一个为特征点匹配法。本申请所提供的定位方法能够提高定位的鲁棒性。本申请还提供了一种视觉里程计、机器人及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 里程计 及其 定位 方法 机器人 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与所述第一方法对应的预设评估方式对所述获得的目标像素点进行评估；若所述评估结果为有效，则将采用所述第一方法确定的位姿信息作为所述拍摄装置拍摄所述目标图像时的位姿信息；若所述评估结果为无效，则采用第二方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点，以利用所述获得的目标像素点确定所述拍摄装置的位姿信息；其中，所述第一方法和第二方法的其中一个为直接法，另一个为特征点匹配法。
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