[发明专利]一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统

摘要

本发明公开了一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，利用惯性传感器预测载体导航信息，并与视觉传感器的数据进行匹配判断图像匹配质量，并根据判断结果输出不同的结果。本发明提供的一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统的优点在于：能够有效解决不良环境中视觉SLAM失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的视觉载体导航信息，并构建精准地图，具有良好的推广前景。

主权项

1.一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，所述SLAM系统的工作方法包括以下步骤：步骤1：周期采集k时刻加速度计数据陀螺仪数据和视觉传感器数据S(k)；步骤2：利用惯性传感器数据和递推预测k时刻载体的导航信息得到预测值；步骤3：使用视觉SLAM位姿匹配的方法以k时刻的预测值作为图像匹配的位姿起点匹配视觉传感器数据S(k)，求解通过图像匹配得到的载体位姿变化；步骤4：构建图像匹配质量判定模型，对图像匹配的质量进行判断；图像匹配质量不满足条件时，输出载体导航信息的预测值，并跳转至步骤1；图像匹配质量满足条件时，进行视觉SLAM位姿计算求解载体位姿；步骤5：将载体导航信息的预测值与解得的载体位姿信息进行卡尔曼滤波，对导航信息进行校正并输出；步骤6：更新地图，并跳转至步骤1。