[发明专利]一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人

摘要

本发明涉及一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体，减速器，中空式的电机，减速部件，以及弹性部件；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接；本发明通过设置可以用来判断工作状态的平衡系统，利用弹性部件和电磁驱动装置，能在失电及其它意外情况下停车时，刹车固定系统避免出现意外情况；通过设置中空式部件来相互配合，保证了装置整体在轴向上的一致性。

主权项

1.一种关节式刹车固定装置，其特征在于，包括：中空式的关节基体，所述关节基体内设置有限位部，所述限位部的中部还设置有固定孔，所述限位部将关节基体内腔分为输出腔体和反馈腔体，所述反馈腔体为截面具有阶梯变化的腔体；减速器，所述减速器的一端为用于输出的法兰，另一端为用于反馈的反馈轴，所述法兰设置在关节基体的输出腔体内，所述反馈轴从输出腔体伸入至反馈腔体内；中空式的电机，设置于关节基体内的反馈腔体中并由反馈腔体里的靠近限位部的阶梯进行固定，所述电机套接在反馈轴上，用来提供减速器转动的驱动力；减速部件，由磁性材料制成，设置于反馈轴的外端部，用于调节反馈轴在不同负载作用下的姿态；以及弹性部件，设置于反馈轴和减速部件之间并分别与反馈轴、减速部件对应的端面抵接，用于调节减速部件的在不同负载作用下的姿态；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接。