[发明专利]一种基于视觉系统的全向移动机械臂

摘要

本发明公开了一种基于视觉系统的全向移动机械臂，包括终端设备、重力加速度传感器模块、wifi模块、视频采集模块、机械臂及移动小车。与普通机械手相比，本发明最大的不同在于移动小车和机械手的操控方式。本发明可以通过如鼠标和手势控制来控制小车的移动，重力加速度传感器模块感应人对手机的操作动作，将这些动作转换成控制命令，经过无线数据传输的方式对机械手远程操作与控制，并且可以实时返回视频信号，监测机械臂周围环境。

主权项

1.一种基于视觉系统的全向移动机械臂，其特征在于，包括：终端设备、重力加速度传感器模块、wifi模块、视频采集模块、机械臂机构及移动小车；其中，所述终端设备内置所述重力加速度传感器和所述wifi模块，对所述终端设备的操作远程控制所述移动小车的运动；所述重力加速度传感器可以感应所述终端设备的姿态，通过wifi发送姿态命令来控制所述机械臂机构的动作，所述终端设备的按键来控制所述机械臂的抓取和松开；所述wifi模块作为数据和指令传播的载体，时刻与所述终端设备和所述重力加速度传感器模块以及所述机械臂机构保持通信状态；所述视频采集模块，通过所述机械臂机构上的摄像头，实时观测周围的环境，视频信号通过FM调制，在电脑显示器上可以看到返回的实时画面，方便找到目标，并实现顺利避障和路径规划；所述机械臂机构通过wifi模块接受到了控制指令，所述机械臂会根据相应的控制指令执行相关的动作；所述机械臂机构包括：全向轮移动机构、机械臂、机械爪；其中，所述全向轮式移动机构包括由全向轮组成的具有完整约束的行走机构；其中，所述机械臂采用三自由度，实现移动空间范围内的上下、前后、水平旋转运动；其中，所述机械爪采用伺服电机驱动齿轮组，闭合时，齿轮组向内转动，打开时，齿轮组向外转动，控制机械爪的抓取动作；所述移动小车上装载了视频发送模块和wifi模块，通过模块接收到所述终端设备发送的指令，控制运动，同时移动小车上装载所述机械臂机构。