[发明专利]一种农用装载车转向控制系统

摘要

本发明涉及一种农用装载车转向控制系统，包括：转向器，控制器，死区补偿器，反馈检测器；所述转向器用于控制所述农用装载车转向，并将转向的位置信息传送到所述控制器，所述死区补偿器传送需补偿的死区宽度给所述控制器，所述控制器根据所述位置信息以及所述需补充的死区宽度，对农用装载车进行转向控制，所述反馈检测器用于检测补偿死区宽度是否准确，并反馈给所述控制器。本发明能够在控制农用装载车转向时，充分考虑转向的死区，进行死区补偿，提高转向控制的精度。

主权项

1.一种农用装载车转向控制系统，其特征在于，包括：转向器，控制器，死区补偿器，反馈检测器；所述转向器用于控制所述农用装载车转向，并将转向的位置信息传送到所述控制器，所述死区补偿器传送需补偿的死区宽度给所述控制器，所述控制器根据所述位置信息以及所述需补充的死区宽度，对农用装载车进行转向控制，所述反馈检测器用于检测补偿死区宽度是否准确，并反馈给所述控制器；还包括角度传感器，计时模块，驱动器，所述角度传感器和计时模块将检测的角度和计算的时间传输给控制器，所述计时模块包括第一、第二、第三、第四计时模块；所述驱动器包括液压转向部件；所述转向器包括圆盘方向控制器、刻度盘、刻度计数器；所述刻度计数器用于读取所述圆盘方向控制器在刻度盘转过的具体刻度数，将所述刻度数转换为数字信号，传送到所述控制器；所述死区补偿器包括：位置计算模块、平均值计算模块、死区计算模块、输出控制模块，通讯模块；所述位置计算模块控制农用装载车向第一方向转向最大值，重复n次，测量并记录每次转向的具体转向角度，n为大于或等于2的自然数；选取其中最大转向的值作为第一标准值，计算所述第一标准值与其他n‑1次转向角度的第一差值，所述平均值计算模块求取所述第一差值的平均值S1；所述第一计时模块，测量并记录在第一方向上每次转向到最大值的第一时间T1；计算所述第一时间T1的平均时间T1av,所述第一标准值除以所述平均时间T1av，得到第一基准速度V1；所述位置计算模块控制农用转载车向第一方向转向小于最大值的任意一角度，重复m次，测量并记录每次转向的具体转向角度，m为大于或等于2的自然数；计算m次具体转向角度的平均值，选取作为第二标准值，计算所述第二标准值与其他m‑1次转向角度的第二差值，所述平均值计算模块以第二差值的绝对值计算第二差值的平均值S2；所述第二计时模块，测量并记录在第一方向上每次转向到所述任意一角度的第二时间T2；计算所述第二时间T2的平均时间T2av,所述第二标准值除以所述平均时间T2av，得到第二基准速度V2；所述死区计算模块计算第一死区宽度L1, ；所述通讯模块用于通过有线方式或无线方式与所述控制器进行通讯。