[发明专利]一种农业机械自动驾驶滑坡偏差自适应估计方法有效
| 申请号： | 201810294986.6 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108693773B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 任强;沈雪峰;杨尹;董光阳;沈礼伟;朱小琴 | 申请（专利权）人： | 南京天辰礼达电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 刘君 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种农业机械自动驾驶滑坡偏差自适应估计方法，包括以下步骤：步骤(1)：计算破面坡度角并建立农用车辆离散线性化后的运动学模型；步骤(2)：将上述模型离散线性化之后，实施EKF滤波；步骤(3)：基于上述的EKF滤波，输出处理结果ψ、δ和d，其中ψ航向偏差，δ为前轮转向角度，d为车身位置到期望路径的垂直距离，本发明的滑坡偏差自适应估计算法能够快速精度估计由于坡度地形变化引起的航向角和前轮转角误差，从而提高控制算法对地形变化的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业机械 自动 驾驶 滑坡 偏差 自适应 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农业机械自动驾驶滑坡偏差自适应估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：计算破面坡度角并建立农用车辆离散线性化后的运动学模型；步骤(2)：将上述模型离散线性化之后，实施EKF滤波；步骤(3)：基于上述的EKF滤波，输出处理结果ψ、δ和d，其中ψ航向偏差，δ为前轮转向角度，d为车身位置到期望路径的垂直距离。
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