[发明专利]一种气动式仿生软体管道机器人

摘要

本发明公开了一种气动式仿生软体管道机器人，包括：前基体、后基体、软体硅胶连接壳、前燃料舱和后燃料舱，所述前燃料舱连接在前基体前端，后燃料舱连接在后基体的尾端，所述前基体与后基体通过软体硅胶连接壳连接在一起，所述前基体和后基体的中心均开有轴向中心孔，所述轴向中心孔内放入弹簧，所述前后基体与所述弹簧相互连接。所述前基体与所述后基体内部均开有多条微型气体通道，所述微型气体通道相互配合，完成软体机器人的转向和前进。本发明实现了一种拥有多自由度、灵活性更高的气动式仿生软体管道机器人。

主权项

1.一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于，包括：所述机器人包括前基体(2)、后基体(4)、软体波纹连接管(3)、前燃料舱(1)、后燃料舱(5)，所述前燃料舱(1)连接在所述前基体(2)前端，所述后燃料舱(5)连接在所述后基体(4)的尾端，所述前基体(2)与后基体(4)通过软体波纹连接管(3)连接在一起，所述前基体(2)和后基体(4)的中心均开有轴向中心孔，所述轴向中心孔内放入弹簧，所述前后基体与所述弹簧相互连接；所述一种气动式仿生软体管道机器人分为前基体(2)和后基体(4)，前基体(2)主要用作机器人在管道内的转向，后基体(4)主要用作机器人整体的驱动，起到推进作用，所述前基体(2)的前端安装有前燃料舱(1)，所述前燃料舱(1)内放有机器人的动力燃料‑过氧化氢溶液，所述后基体(4)尾端安装有后燃料舱(5)，所述后燃料舱(5)内和前燃料舱(1)相同，存有机器人的动力燃料‑过氧化氢溶液；所述前基体(2)内部开有气体通道以及气腔，所述前基体(2)包含四条气体通道，每个通道包含两个气腔，通过不同气体通道的开关闭合，使机器人在气压的作用下产生不同方向和角度的弯曲，从而实现机器人不同方位的转向，所述后基体(4)包含两条气体通道，上通道包含五个气腔，下通道包含三个气腔，通过气腔的相互作用，使机器人产生上下的弯曲，使机器人蠕动式前进；所述前基体(2)和后基体(4)通过软体波纹连接管(3)连接，并且中心均开有轴向中心孔，中心孔内装有弹簧；