[发明专利]基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 201810265940.1 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108680175A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 秦国威;陈孟元 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;H04W4/02 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 杨涛 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取机器人的当前视觉场景图像信息；根据预先构建的啮齿类动物模型，从预先构建的视觉信息库中匹配出与当前视觉场景图像信息具有最大场景相似度的位姿信息；在场景相似度低于设定阈值时，获取机器人的当前WIFI信号强度集合；根据啮齿类动物模型，从预先构建的WIFI指纹地图中匹配出与当前WIFI信号强度集合具有最大指纹相似度的位姿信息；根据最大场景相似度和/最大指纹相似度对应的位姿信息对机器人进行同步定位与地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 相似度 啮齿类动物 地图构建 同步定位 位姿信息 构建 指纹 机器人 视觉场景 图像信息 场景 匹配 集合 信息库 阈值时 视觉 | ||
【主权项】：
1.一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的当前视觉场景图像信息；根据预先构建的啮齿类动物模型，从预先构建的视觉信息库中匹配出与所述当前视觉场景图像信息具有最大场景相似度的位姿信息；在所述场景相似度低于设定阈值时，获取所述机器人的当前WIFI信号强度集合；根据所述啮齿类动物模型，从预先构建的WIFI指纹地图中匹配出与所述当前WIFI信号强度集合具有最大指纹相似度的位姿信息；根据所述最大场景相似度和/所述最大指纹相似度对应的位姿信息对所述机器人进行同步定位与地图构建。
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