[发明专利]一种能够实现自动泊车的巡逻车

摘要

本发明提供了一种能够实现自动泊车的巡逻车，包括巡逻车和与巡逻车相连的智能泊车系统，所述智能泊车系统包括车辆建模模块、车位检测模块、侧方位泊车轨迹确定模块、垂直泊车轨迹确定模块和车辆控制模块，所述车辆建模模块用于确定车辆模型，所述停车位检测模块用于识别停车位，所述侧方位泊车轨迹确定模块用于确定车辆侧方位泊车时的车辆运动轨迹，所述垂直泊车轨迹确定模块用于确定车辆垂直泊车时的车辆运动轨迹，所述车辆控制模块用于根据车辆运动轨迹对车辆进行控制，完成车辆停泊。本发明的有益效果为：实现了巡逻车的智能停靠，有效防止了由于人为原因而造成车辆无法停车入库，刮蹭到别的车辆。

主权项

1.一种能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，包括巡逻车和与巡逻车相连的智能泊车系统，所述智能泊车系统包括车辆建模模块、车位检测模块、侧方位泊车轨迹确定模块、垂直泊车轨迹确定模块和车辆控制模块，所述车辆建模模块用于确定车辆模型，所述车位检测模块用于识别停车位，所述侧方位泊车轨迹确定模块用于确定车辆侧方位泊车时的车辆运动轨迹，所述垂直泊车轨迹确定模块用于确定车辆垂直泊车时的车辆运动轨迹，所述车辆控制模块用于根据车辆运动轨迹对车辆进行控制，完成车辆停泊；/n所述车辆建模模块用于确定车辆模型，具体为：/n将车辆前后尺寸记为C₁，车辆前后轮轴之间的尺寸记为C₂，车辆左右尺寸记为K₁，车辆左右轮胎之间的尺寸记为K₂，车辆前轴到车辆前边沿的尺寸记为C₃，车辆后轴到车辆后边沿的尺寸记为C₄，前轮最大偏角时的内侧车轮转弯半径记为R；/n所述侧方位泊车轨迹确定模块包括侧方位泊车过程确定子模块和侧方位泊车轨迹确定子模块，所述侧方位泊车过程确定子模块用于确定侧方位泊车过程，所述侧方位泊车轨迹确定子模块用于求解侧方位泊车过程中的参数，确定车辆运动轨迹；/n所述侧方位泊车过程确定子模块用于确定侧方位泊车过程，具体为：/na、将车体平行于车位停放在车位前方，与车位平行且靠近停车位的一侧为车辆内侧，相应的，靠近车辆的一侧为停车位的外侧，停车后，车辆后边沿与停车位后界的纵向距离为Z，车辆内边沿和停车位外边界的横向距离为H；/nb、将车辆的方向盘旋转到最大角度，使车辆从起始位置沿弧线移动到车辆的车辆后边沿与车位外边缘线1/2交汇处，在此移动过程中，车体转过的角度为γ；/nc、将车辆的方向盘向相反方向旋转到最大角度，使车辆行驶到与车位平行状态，完成车辆停泊；/n所述侧方位泊车轨迹确定子模块用于求解侧方位泊车过程中的参数，具体为：/n车辆内边沿和停车位外边界的横向距离H采用下式确定：/n /n所述车辆后边沿与停车位后界的纵向距离Z采用下式确定：/n /n所述车体转过的角度γ采用下式确定：/n