[发明专利]面向封闭空间的拓扑分割方法及装置有效
| 申请号： | 201810257071.8 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN108416785B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 廉斌;王玉亮 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈晓云 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向封闭空间的拓扑分割方法及装置，该方法包括：获取待处理封闭空间的目标点云数据；采用密度投影和特征值法提取目标点云数据中符合墙面特征的点云数据；对符合墙面特征的点云数据进行三维到二维投影，对投影后的数据进行栅格化处理，以提取得到多条线段；通过迭代聚类方法对多条线段进行聚类处理，得到待处理封闭空间的轮廓；基于轮廓采用多方向扫描的点聚类方法对轮廓中的栅格进行聚类处理，得到待处理封闭空间的拓扑分割图。该方法提高了拓扑分割的准确性，能够对待处理封闭空间进行有效的分割，缓解了现有的拓扑分割方法误分割率高，无法进行有效的分割，无法确定空间内任何一个位置所属的拓扑空间的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 封闭 空间 拓扑 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种面向封闭空间的拓扑分割方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理封闭空间的目标点云数据，其中，所述目标点云数据为经过预处理之后的点云数据；采用密度投影和特征值法提取所述目标点云数据中符合墙面特征的点云数据；对所述符合墙面特征的点云数据进行三维到二维投影，对投影后的数据进行栅格化处理，以提取得到多条线段；通过迭代聚类方法对所述多条线段进行聚类处理，得到所述待处理封闭空间的轮廓，其中，所述轮廓中包含有多个栅格；基于所述轮廓采用多方向扫描的点聚类方法对所述轮廓中的栅格进行聚类处理，得到所述待处理封闭空间的拓扑分割图。
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