[发明专利]一种基于球铰接的柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种基于球铰接的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节、多根绳索和多个弹性连接模块，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间通过多个弹性连接模块连接，且在每相邻的两个关节模块的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构以通过驱动机构驱动绳索，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上。本发明能够解决横向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。

主权项

1.一种基于球铰接的柔性机械臂，其特征在于，包括驱动机构和臂段机构，所述臂段机构包括依次相互连接的至少一段关节段，每段所述关节段包括多个关节模块、多个球关节、多根绳索和多个弹性连接模块，其中：所述关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个所述锥形凸出部分别设置在所述凸缘部的两侧，所述凸缘部连接在两侧的所述锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个所述关节模块之间通过多个所述弹性连接模块连接，且在每相邻的两个所述关节模块的两个相邻的所述锥形凸出部的顶端通过所述球关节铰接，多根所述绳索的第一端分别连接所述驱动机构以通过所述驱动机构驱动所述绳索，第二端依次经过多个所述关节模块之后固定连接在末端的所述关节模块上。