[发明专利]一种风力发电机塔筒的清洁机器人

摘要

本发明公开了一种风力发电机塔筒的清洁机器人，供水装置和废液清理装置通过伸缩滑块安装在机器人腔体底部。供水装置的供水管连接装有已调好一定比例清洁液的供水箱，清洁刷、供水装置和废液清理装置相互配合。利用相机进行采集图像，实时反馈工作的场景和风塔壁面的清洁度。利用机器人视觉和激光测距仪，保证工作的质量和实时反馈清洁刷与风塔壁面的距离。电缸的通电或断电，控制着连接环的闭合或张开。弹簧一端固定在机器人腿上，另一端固定在电磁铁吸盘上。通过将相机采集照片的数据传递给工控箱，通在雾霾或下雨的恶劣天气，仍可继续操作该机器人进行清洁工作，具有良好的适应性和应用前景。

主权项

1.一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：该清洁机器人包括机器人腔体(1)，电磁铁吸盘(2)，控制盒(3)，电缸(4)，球形铰链(5)，机器人腿(6)，连接环(7)，弹簧(8)，限位槽(9)，机械手托架(10)，机械手基座(11)，旋转台(12)，平行四边形机架(13)，舵机(14)，编码器(15)，直流电机连接架(16)，直流减速电机(17)，光源(18)，相机(19)，清洁刷(20)，滑块(21)，位移传感器(22)，供水装置(23)，废液清理装置(24)，备用电池(25)，圆柱内六角螺钉(26)，航空防水插座(27)，供水箱(28)，废液回收箱(29)，电缆盘(30)，工控箱(31)和微型减速装置(32)；平行四边形机架(13)、舵机(14)、编码器(15)、直流电机连接架(16)、直流减速电机(17)、光源(18)、相机(19)和清洁刷(20)组成该清洁机器人的机械手；机器人腿(6)通过球形铰链(5)安装在机器人腔体(1)的底部，电磁铁吸盘(2)固定在机器人腿(6)底部；电磁铁吸盘(2)与机器人腿(6)之间设有弹簧(8)；电缸(4)通过连接环(7)竖直安装在机器人腿(6)上；机械手托架(10)设置在机器人腔体(1)的中心，机械手基座(11)安装在机械手托架(10)上，旋转台(12)安装在机械手基座(11)的中心处；航空防水插座(27)固定在机器人腔体(1)底部，并用来连接电缆盘(30)的航空插头为清洁机器人供电；机器人腔体(1)内携带有备用电池(25)，备用电池(25)为太阳能电池板；机器人腔体(1)上设有圆柱内六角螺钉(26)，以增加机器人腔体(1)本身的刚度；球形铰链(5)连接的一端固定在机器人腔体(1)上；通过球形铰链(5)与机器人腿(6)连接，提供机器人腿(6)足够的自由度；机器人腔体(1)上设有四个对称布设的限位槽(9)，限位槽(9)为L形，限位槽(9)用来保证机器人腿(6)的前后左右移动；限位槽(9)的长度决定了清洁机器人的行走距离，该行走距离与机械手清洁距离保持一致，用来保证风塔的清洁度足够干净；机械手安装在旋转台(12)上，旋转台(12)为机械手提供一个转动副；平行四边形机架(13)用来保证清洁刷(20)、相机(19)、激光测距仪和光源(18)的前后上下运动，平行四边形机架(13)为折叠结构，在不工作的时候也不会占据额外空间；舵机(14)和编码器(15)在于保证机械手的精确控制；舵机(14)和编码器(15)和直流电机连接架(16)均固定在平行四边形机架(13)上，直流减速电机(17)安装在直流电机连接架(16)上，直流减速电机(17)与清洁刷(20)连接；光源(18)、相机(19)和激光测距仪安装在平行四边形机架(13)外侧，光源(18)和相机(19)连接；供水装置(23)和废液清理装置(24)通过伸缩滑块(21)安装在机器人腔体(1)底部；伸缩滑块(21)处设有位移传感器(22)，伸缩滑块(21)通过微型减速装置(32)与供水装置(23)和废液清理装置(24)连接；供水装置(23)通过管道与供水箱(28)连接，废液回收箱(29)通过管道与废液清理装置(24)连接；工控箱(31)通过创建局域网与控制盒(3)和电缆盘(30)上的控制盒进行通信，通过软件平台控制电缆盘(30)的收线放线、清洁机器人的行走、清洁刷(20)和废液清理装置(24)的动作，并实时监测和反馈清洁机器人的位姿和工作情况。