[发明专利]一种可重构移动机器人对接装置

摘要

一种可重构移动机器人对接装置，包括主对接机构、副对接机构、履带车和对接爪，主对接机构安装于履带车的前端，副对接机构安装于履带车的尾部；对接爪与主对接机构刚性连接；主对接机构包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节；副对接机构包括对接电机和对接头，对接头包括对接头壳体、对接旋转输出轴和卡锁件。第三关节和对接爪相对于第二关节转动，第二关节相对第一关节转动，对接电机控制对接旋转输出轴的旋转，使卡锁件完成旋转卡锁动作。该装置结构简单紧凑，保证了低质量和低转动惯量，提高了对接的精度和效率，运动性能较好，结构简单轻便，具有较高的定位精度，可靠性较高，可用于搭建对接精度高、低负载的自重构平台。

主权项

1.一种可重构移动机器人对接装置，其特征是：包括主对接机构、副对接机构、履带车和对接爪，主对接机构安装于履带车的前端，副对接机构安装于履带车的尾部；对接爪与主对接机构刚性连接；所述主对接机构，包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节；第一关节包括第一关节电机和第一连接臂，第一连接臂与第一关节电机主轴连接；第二关节包括第二关节电机和第二连接臂，第二连接臂与第二关节电机主轴连接，第二关节电机与第一连接臂刚性连接；第三关节包括第三关节电机和第三连接臂，第三连接臂与第三关节电机主轴连接，第三关节电机与第二连接臂刚性连接；第三连接臂与对接爪刚性连接；所述副对接机构，包括对接电机和对接头，对接头包括对接头壳体、对接旋转输出轴和卡锁件，对接头壳体连接在对接电机壳体上，对接旋转输出轴与对接电机主轴连接，卡锁件嵌套在对接旋转输出轴上。