[发明专利]基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计方法及系统，该方法包括建立与质心侧偏角相关的三自由度车辆动力学模型，并根据此模型确定无迹卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，确定输入量、状态量、观测量；输入量包括前轮转角和纵向加速度；状态量包括质心侧偏角、横摆角速度和纵向车速；观测量包括侧向加速度和横摆角速度；采用M估计器算法计算权重因子；结合权重因子、当前时刻状态量、状态方程、观测方程，采用无迹卡尔曼滤波算法对下一时刻的质心侧偏角估计。本发明通过将M估计器算法与无迹卡尔曼滤波算法相结合，抑制离群点带来的影响，提高无迹卡尔曼滤波算法对观测信号中离群点的鲁棒性，提高车辆质心侧偏角的估计准确度。

主权项

1.一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计方法，其特征在于，所述质心侧偏角估计方法包括：建立三自由度车辆动力学模型；所述三自由度车辆动力学模型为与质心侧偏角相关的动力学模型；根据所述三自由度车辆动力学模型，确定无迹卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，并确定所述无迹卡尔曼滤波器的输入量、状态量以及观测量；所述输入量包括前轮转角以及纵向加速度；所述状态量包括质心侧偏角、横摆角速度和纵向车速；所述观测量包括侧向加速度和横摆角速度；采用M估计器算法，计算权重因子；所述权重因子为协方差的权重因子所述协方差包括所述观测量的协方差以及所述状态量和所述观测量之间的协方差；结合所述权重因子、当前时刻的所述状态量、所述无迹卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，采用无迹卡尔曼滤波算法，对下一时刻的质心侧偏角进行估计。