[发明专利]一种植树机器人

摘要

一种植树机器人，包括底座、支撑座、钻坑部分、栽树部分、浇水部分、四个行走部分，其特征在于：所述的支撑座两个圆环凹槽分别滑动安装在两组四十个滚珠上，所述的第四齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的钻坑部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的浇水部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；通过三个树苗存放槽使机器可以携带更多的树苗，通过钻坑部分、栽树部分和浇水部分使机器实现了自动化挖坑栽树以及浇水，提高了栽树质量和效率，有利于树苗的成活。

主权项

1.一种植树机器人，包括底座（1）、支撑座（2）、钻坑部分（3）、栽树部分（4）、浇水部分（5）、四个行走部分（6），其特征在于：所述的支撑座（2）两个圆环凹槽（203）分别滑动安装在两组四十个滚珠（106）上，所述的第四齿轮（117）与第一齿轮（202）相互啮合；所述的钻坑部分（3）的两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第三燕尾槽（212）里，所述的第二齿轮（304）与第二齿条（213）相互啮合；所述的栽树部分（4）的两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里，所述的两个第三液压缸（207）的缸体端部固定安装在栽树部分底板侧板（403）侧面；所述的浇水部分（5）的两个第三滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（209）里，所述的第三齿轮（504）与第一齿条（210）相互啮合；所述的四个行走部分（6）的四个第一并联机构底板（601）上面分别固定安装在四个行走部分支撑座（103）下面；所述的底座（1）包括底板（101）、圆孔（102）、四个行走部分支撑座（103）、第一步进电机（104）、第一圆环形板子（105）、四十个滚珠（106）、扇形板子（107）、三个树苗存放槽支撑板（108）、三个树苗存放槽（109）、六个第一液压缸（110）、三个第一液压缸顶板（111）、六个滑动杆（112）、三个树苗推动板（113）、六个第二液压缸（114）、六个树苗卡板（115）、六个第二液压缸顶板（116）、第四齿轮（117），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其后侧设有扇形板子（107），所述的第一步进电机（104）竖直向上放置，其侧面固定安装在底板（101）中间靠前的凹槽里，其电机轴与第四齿轮（117）固定连接；在底板（101）上面中间位置设有圆孔（102），在底板（101）上面设有第一圆环形板子（105），其位置在圆孔（102）上面；在第一圆环形板子（105）上面设有两组，每组二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的四十个滚珠（106）分别转动安装在四十个半圆形凹槽；在扇形板子（107）上面设有三个呈扇形阵列的树苗存放槽支撑板（108）；所述的三个树苗存放槽（109）分别固定安装在三个树苗存放槽支撑板（108）上面；所述的六个第一液压缸（110）均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在树苗存放槽（109）左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（111）固定连接，所述的六个滑动杆（112）均分成三组，每组的两个滑动杆（112）外侧端固定安装在第一液压缸顶板（111）内侧，其活塞杆端部与树苗推动板（113）固定连接，所述的树苗推动板（113）滑动安装在树苗存放槽（109）里；所述的六个第二液压缸（114）均分成三组，每组的第二液压缸（114）的缸体底部固定安装在树苗存放槽（109）的靠前位置的左右两侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（116）固定连接，所述的六个树苗卡板（115）外侧分别固定安装在六个第二液压缸顶板（116）的内侧；在底板（101）和扇形板子（107）下面各设有两个行走部分支撑座（103）；所述的支撑座（2）包括第二圆环形板子（201）、第一齿轮（202）、两个圆环凹槽（203）、第一支撑板（204）、两个第一燕尾槽（205）、第三液压缸底板（206）、两个第三液压缸（207）、第二支撑板（208）、两个第二燕尾槽（209）、第一齿条（210）、第三支撑板（211）、两个第三燕尾槽（212）、第二齿条（213）、第四支撑板（214）、第一舵机（215）、第四液压缸底板（216）、四个第四液压缸（217）、两个第四液压缸顶板（218）、四个Z形板子（219）、八个第五液压缸（220）、四个第一树苗夹子（221），在第二圆环形板子（201）下面设有第一齿轮（202），在第一齿轮（202）下面设有两个圆环凹槽（203）；所述的两个圆环凹槽（203）分别滑动安装在两组滚珠（106）上；所述的第四齿轮（117）与第一齿轮（202）相互啮合；所述的第一支撑板（204）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面靠前的位置；在第一支撑板（204）上面设有两个第一燕尾槽（205），在第一支撑板（204）上面靠前的位置设有第三液压缸底板（206），所述的两个第三液压缸（207）的缸体底部固定安装在第三液压缸底板（206）内侧；所述的第二支撑板（208）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面，在第二支撑板（208）上面设有两个第二燕尾槽（209）和一个第一齿条（210），所述的第一齿条（210）在两个第二燕尾槽（209）前面；所述的第三支撑板（211）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面右侧的位置，在第三支撑板（211）上面设有两个第三燕尾槽（212）和一个第二齿条（213），所述的第二齿条（213）在两个第三燕尾槽（212）前面；所述的第四支撑板（214）固定安装在第二圆环形板子（201）上面靠后的位置，在其上面设有凹槽，所述的第一舵机（215）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二圆环形板子（201）上面中间的凹槽里，其电机轴与第四液压缸底板（216）下面固定连接，所述的四个第四液压缸（217）均分成两组，每组的两个第四液压缸（217）的缸体底部分别固定安装在第四液压缸底板（216）的前后两侧，其活塞杆端部分别与两个第四液压缸顶板（218）固定连接；所述的四个Z形板子（219）均分成两组，每组两个Z形板子（219）分别固定安装在两个第四液压缸顶板（218）的外侧；所述的八个第五液压缸（220）均分成四组，每组两个第五液压缸（220）的缸体底部分别固定安装在四个Z形板子（219）内侧，其活塞杆端部分别与四个第一树苗夹子（221）固定连接；所述的钻坑部分（3）包括钻坑部分底板（301）、两个第一滑块（302）、第二步进电机（303）、第二齿轮（304）、第一伸缩套筒（305）、第一伸缩杆（306）、第六液压缸（307）、L形板子（308）、两个第七液压缸（309）、两个定位杆（310）、第八液压缸底板（311）、四个第八液压缸（312）、第八液压缸顶板（313）、第三步进电机（314）、钻子（315），所述的钻坑部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块（302），所述的两个第一滑块（302）分别滑动安装两个第三燕尾槽（212）里；所述的第二步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在钻坑部分底板（301）上面，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接，所述的第二齿轮（304）与第二齿条（213）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（305）一侧固定安装在钻坑部分底板（301）上面的支撑板上，所述的第一伸缩杆（306）滑动安装在第一伸缩套筒（305）外侧的凹槽里，所述的第六液压缸（307）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（305）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（306）侧面支撑板固定连接；所述的L形板子（308）外侧固定安装在第一伸缩杆（306）外侧；在L形板子（308）内侧设有两个定位杆（310），所述的两个第七液压缸（309）的缸体底部固定安装在L形板子（308）里面，其位置在两个定位杆（310）内侧，其活塞杆端部与第八液压缸底板（311）下面固定连接；所述的四个第八液压缸（312）的缸体底部分别固定安装在第八液压缸底板（311）下面的四个角处，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（313）上面固定连接；所述的第三步进电机（314）竖直向下放置，其下面固定安装在第八液压缸顶板（313）上面，其电机穿过第八液压缸顶板（313）中间的圆孔与钻子（315）固定连接；所述的栽树部分（4）包括栽树部分底板（401）、两个第二滑块（402）、栽树部分底板侧板（403）、第二伸缩套筒（404）、第二伸缩杆（405）、第九液压缸（406）、第二伸缩杆顶板（407）、三个第十液压缸（408）、第十液压缸顶板（409）、推动杆（410）、三个第十一液压缸（411）、三个推土板子（412）、推动杆顶板（413）、三个第十二液压缸（414）、三个第二树苗夹子（415）、三角形固定座（416），所述的栽树部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（402），所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里；在栽树部分底板（401）上面设有栽树部分底板侧板（403），所述的栽树部分底板侧板（403）分别与两个第三液压缸（207）的活塞杆端部固定连接；所述的第二伸缩套筒（404）下面固定安装在栽树部分底板（401）上面，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（405）下面滑动安装在第二伸缩套筒（404）上面的凹槽里，其上面与第二伸缩杆顶板（407）下面固定连接；所述的第九液压缸（406）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（404）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（405）侧面支撑板固定连接；所述的三个第十液压缸（408）呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板（407）上面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板（409）下面固定连接；所述的推动杆（410）上端固定安装在第十液压缸顶板（409）下面，其下端滑动安装在第二伸缩杆顶板（407）中间的凹槽里与推动杆顶板（413）上面固定连接；所述的三个第十一液压缸（411）呈圆周阵列，其缸体底部分别固定安装在第二伸缩杆顶板（407）下面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个推土板子（412）内侧固定连接；在推动杆顶板（413）下面设有三角形固定座（416），所述的三个第十二液压缸（414）的缸体底部分别固定安装在三角形固定座（416）的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第二树苗夹子（415）内侧固定连接；所述的浇水部分（5）包括浇水部分底板（501）、两个第三滑块（502）、第四步进电机（503）、第三齿轮（504）、储水箱（505）、两个第十三液压缸（506）、第十三液压缸顶板（507）、第十四液压缸底板（508）、第十四液压缸（509）、浇水头固定板（510）、浇水头（511）、水管（512），所述的浇水部分底板（501）是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块（502），所述的两个第三滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（209）里，所述的第四步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在浇水部分底板（501）上面左侧靠上的位置，其电机轴与第三齿轮（504）固定连接；所述的第三齿轮（504）与第一齿条（210）相互啮合；在浇水部分底板（501）上面设有储水箱（505）；所述的两个第十三液压缸（506）的缸体底部固定安装在浇水部分底板（501）上面右侧的支撑板上，其活塞杆部与第十三液压缸顶板（507）固定连接；在第十三液压缸顶板（507）外侧设有第十四液压缸底板（508），所述的第十四液压缸（509）的缸体底部固定安装在第十四液压缸底板（508）上面，其活塞杆端部与浇水头固定板（510）下面固定连接；所述的水管（512）一端固定安装在储水箱（505）上面，另一端与浇水头固定板（510）外侧固定连接；所述的浇水头（511）固定安装在浇水头固定板（510）下面，所述的浇水头（511）与水管（512）连通；所述的行走部分（6）包括第一并联机构底板（601）、六个第十五液压缸（602）、第二并联机构（603）、第二舵机固定座（604）、第二舵机（605）、轮子座（606）、第五步进电机连接轴（607）、轮子（608）、第五步进电机固定板（609）、第五步进电机（610），所述的第一并联机构底板（601）上面固定安装在行走部分支撑座（103）下面，所述的六所述的六个第十五液压缸（602）两两一组，每个第十五液压缸（602）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（601）下侧，第十五液压缸（602）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（603）上侧；每组第十五液压缸（602）中的两个第十五液压缸（602）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十五液压缸（602）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（603）下面设有第二舵机固定座（604），所述的第二舵机（605）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座（604）里，其电机轴与轮子座（606）上面固定连接；所述的第五步进电机连接轴（607）转动安装在轮子座（606）左右两侧的圆孔里，在轮子座（606）外侧设有第五步进电机固定板（609），所述的第五步进电机（610）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（609）下面，其电机轴与第五步进电机连接轴（607）通过联轴器固定连接；所述的轮子（608）固定安装在第五步进电机连接轴（607）上，其位置在轮子座（606）里面。