[发明专利]用于控制自动化工作单元的方法

摘要

这种控制具备机械臂的自动化工作单元的方法包括以下步骤：a)计算对应于所述标称铰接指令的笛卡儿指令；b)根据所述笛卡儿指令来计算考虑到所述机械臂的实际几何参数的实际铰接指令；c)针对每个标称铰接指令并且根据所述实际铰接指令来计算铰接指令校正值；d)针对每个标称铰接指令并且根据所述所计算的铰接校正指令来计算有效铰接指令；e)根据所述所计算的有效铰接指令来计算用于每个马达控制器的控制指令；f)将所述马达控制指令传输到每个马达控制器。

主权项

1.一种用于控制自动化工作单元(2)的方法，其中，所述工作单元(2)包括：‑以至少三个自由度铰接的机械臂(4)，其中，所述机械臂(4)可以根据铰接指令来控制，并且包括与所述机械臂的机动部分适配的马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)；‑控制中心(6)，所述控制中心能够通过移动命令(Om)来控制所述工作单元(2)的操作；‑机器人控制器(10)，所述机器人控制器包含马达控制器(C1、C2、C3、C4、C5、C6)，每个马达控制器控制马达的操作；‑位于所述控制中心(6)与所述机器人控制器(10)之间的通信总线(5)；其中，此控制方法包括以下步骤：y)基于所述移动命令(Om)，利用轨迹产生器(104)，通过所述控制中心(6)来计算(202)标称铰接指令(CN)；z)将所述所计算的标称铰接指令(CN)经由所述通信总线(5)传输(204)到属于所述机器人控制器(10)的计算单元(11)；其中，此控制方法的特征在于其包括由以下操作组成的步骤：a)通过所述计算单元(11)来计算对应于所述标称铰接指令(CN)的笛卡儿指令(CC)；b)通过所述计算单元(11)根据所述笛卡儿指令(CC)来计算考虑到所述机械臂(4)的实际几何参数的实际铰接指令；c)针对每个标称铰接指令(CN)并且根据所述实际铰接指令来计算铰接指令校正值(CORR)；d)针对每个标称铰接指令(CN)并且根据所述所确立的铰接校正指令(CORR)来计算有效铰接指令(CAE)，其中，所述有效铰接指令(CAE)是所述标称铰接指令(CN)和所述铰接校正指令(CORR)的总和；e)根据所述所计算的有效铰接指令(CAE)来计算(208)用于每个马达控制器的控制命令(CCM)；f)将所述马达控制指令(CCM)传输到每个马达控制器(C1、C2、C3、C4、C5、C6)以根据所述马达控制指令来控制所述对应的马达。