[发明专利]重新检测地面的判定方法及装置有效
| 申请号： | 201810199136.8 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108399641B | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 王行;李骊;盛赞;李朔;周晓军 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种重新检测地面的判定方法及装置，方法包括：若从采集设备获取的当前图像帧的重力加速度矢量相对上一图像帧的重力加速度矢量有变化，将当前图像帧的标识置位；根据连续图像帧的被置位的标识的数量判断采集设备是否运动后趋于平稳；若是，确定当前图像帧的重力加速度矢量与当前地面方程对应的地面法向量的相似度；若相似度小于相似度阈值，确定需要重新检测地面。本案通过连续图像帧重力加速度矢量的变化次数确定设备是否运动后趋于平稳，若是，再利用当前图像帧的重力加速度矢量与地面方程对应地面的法向量的相似度判定是否重新检测，可过滤掉设备的振动干扰，并在设备有视角、姿态变化时对重新检测的准确把握，确保输出准确的地面。 | ||
| 搜索关键词： | 重力加速度矢量 图像帧 相似度 检测 连续图像帧 采集设备 置位 判定 相似度判定 数量判断 振动干扰 姿态变化 地面法 法向量 再利用 向量 过滤 视角 输出 申请 | ||
【主权项】：
1.一种重新检测地面的判定方法，其特征在于，所述方法包括：从采集设备获取当前图像帧的重力加速度矢量；如果所述当前图像帧的重力加速度矢量相对上一图像帧的重力加速度矢量有变化，将当前图像帧的标识置位；根据连续图像帧的被置位的标识的数量，判断所述采集设备是否运动后趋于平稳；若是，则确定当前图像帧的重力加速度矢量与当前地面方程对应的地面法向量的相似度；若所述相似度小于相似度阈值，则确定需要重新检测地面。
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