[发明专利]基于深度Q网络的废品回收机器人控制方法有效
| 申请号： | 201810199112.2 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108415254B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 朱斐;吴文;伏玉琛;周小科 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州简理知识产权代理有限公司 32371 | 代理人： | 朱亦倩 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度Q网络的废品回收机器人控制方法及其装置，其特征在于：所述传感系统：用于感知机器人面前物体位置信息，通过图像信息表示；所述控制系统：用于控制机器人抓取手臂抓取物体与放置物体于收纳机构内；所述作业系统：接收控制系统的信息，执行各项动作；所述驱动系统：用于为作业系统执行控制系统的各项动作提供动力；所述传感系统采集环境信息和驱动系统信息，并将环境信息和驱动系统信息传入控制系统，由控制系统根据接收到的信息来计算处理，并发送信息于作业、驱动系统驱动机器人执行相应动作。本发明运用人工智能领域的强化学习算法，能够自主学习更新神经网络的参数，以使机器人达到回收物品的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 网络 废品 回收 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度Q网络的废品回收机器人装置，包括传感系统、控制系统、作业系统及驱动系统，其特征在于：所述传感系统：包括摄像机以及图像采集设备，用于感知机器人面前物体位置信息，通过图像信息表示；所述控制系统：用于控制机器人抓取手臂抓取物体与放置物体于收纳机构内，以及控制旋转机构的旋转角度；所述作业系统：包括机器人抓取手臂、旋转机构、收纳机构，用于接收控制系统的信息，执行各项动作；所述驱动系统：包括电机、蓄电池，用于为作业系统执行控制系统的各项动作提供动力；所述传感系统采集环境信息和驱动系统信息，并将环境信息和驱动系统信息传入控制系统，由控制系统根据接收到的信息来计算处理，并发送信息于作业、驱动系统驱动机器人执行相应动作。
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