[发明专利]用于弯曲运动的柔性驱动装置在审
| 申请号： | 201810198461.2 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110253561A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 冷劲松;刘彦菊;管清华;孙健 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于弯曲运动的柔性驱动装置，包括：柔性管，该柔性管包括第一端和第二端；编织网套，该编织网套被布置在柔性管的外侧，且包括第一端和第二端；第一端部连接组件，该第一端部连接组件与柔性管的第一端和编织网套的第一端固定连接，第一端部连接组件设有与柔性管的内部连通的通孔；第二端部连接组件，该第二端部连接组件与柔性管的第二端和编织网套的第二端固定连接，第二端部连接组件密闭柔性管的第二端；其中，该驱动装置还包括至少一个柔性约束件，柔性约束件包括第一端和第二端，第一端部连接组件与柔性约束件的第一端固定连接，第二端部连接组件与柔性约束件的第二端固定连接。本发明的柔性驱动装置结构简单、控制方便且精确。 | ||
| 搜索关键词： | 连接组件 柔性管 第一端 柔性约束件 编织网套 第二端部 第一端部 柔性驱动装置 弯曲运动 控制方便 内部连通 驱动装置 密闭 通孔 | ||
【主权项】：
1.一种用于弯曲运动的柔性驱动装置，所述驱动装置包括：柔性管(10)，所述柔性管(10)包括第一端和第二端；编织网套(20)，所述编织网套(20)被布置在所述柔性管(10)的外侧，所述编织网套(20)包括第一端和第二端；第一端部连接组件(50)，所述第一端部连接组件(50)与所述柔性管(10)的第一端和所述编织网套(20)的第一端固定连接，所述第一端部连接组件(50)设有与所述柔性管(10)的内部连通的通孔(83)；第二端部连接组件(60)，所述第二端部连接组件(60)与所述柔性管(10)的第二端和所述编织网套(20)的第二端固定连接，所述第二端部连接组件(60)密闭所述柔性管(10)的第二端；其特征在于，所述驱动装置还包括至少一个柔性约束件(30)，所述柔性约束件(30)包括第一端和第二端，所述第一端部连接组件(50)与所述柔性约束件(30)的第一端固定连接，所述第二端部连接组件(60)与所述柔性约束件(30)的第二端固定连接。
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