[发明专利]一种踝关节康复装置

摘要

本发明涉及一种踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、约束支链同步带传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座。通过上述结构，本发明可满足不同患者对踝关节康复的需求，约束支链使动平台具有3个转动自由度，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低患者受到二次伤害的风险。本发明降低了动平台距离地面的高度，患者可坐在普通座椅上完成康复治疗，基座承受了人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的压力，配合约束支链的承重能力，增加了装置的刚度。

主权项

1.一种双UPS型踝关节康复装置，其特征在于：该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、和基座，2条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链；2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座；约束支链电机驱动单元与约束支链采用并联的方式平行分布，采用同步带传动的方式，将动力传递至约束支链；2条运动支链倾斜且对称布置在基座与动平台之间，均为UPS支链，包括虎克副、移动副和球副，虎克副安装在移动副上部，球副安装在移动副下部；第一运动支链包括依次连接的第一运动支链虎克副L型板、第一运动支链虎克副T型杆、第一运动支链虎克副U型架、第一运动支链推杆电机、第一运动支链推杆、第一运动支链球副U型架、第一运动支链球副T型杆和第一运动支链球副L型板，第一运动支链虎克副L型板通过螺钉与基座固定连接，第一运动支链虎克副U型架与第一运动支链推杆电机固定连接，第一运动支链球副L型板通过螺钉与动平台下平台固定连接；第一运动支链虎克副L型板与第一运动支链虎克副T型杆构成第一运动支链第一转动关节，第一运动支链虎克副T型杆与第一运动支链虎克副U型架构成第一运动支链第二转动关节，第一运动支链第一转动关节的轴线与第一运动支链第二转动关节的轴线相互垂直，共同构成第一运动支链虎克副，具有2个转动自由度，第一运动支链推杆电机与第一运动支链推杆构成第一运动支链移动副，具有一个移动自由度，第一运动支链推杆与第一运动支链球副U型架构成第一运动支链第三转动关节，第一运动支链球副U型架与第一运动支链球副T型杆构成第一运动支链第四转动关节，第一运动支链球副T型杆与第一运动支链球副L型板构成第一运动支链第五转动关节，第一运动支链第三转动关节的轴线、第一运动支链第四转动关节的轴线、第一运动支链第五转动关节的轴线汇交于一点，共同构成第一运动支链球副，具有三个转动自由度，第一运动支链的上端通过第一运动支链虎克副与基座连接，第一运动支链的下端通过第一运动支链球副与动平台下平台连接；第二运动支链包括依次连接的第二运动支链虎克副L型板、第二运动支链虎克副T型杆、第二运动支链虎克副U型架、第二运动支链推杆电机、第二运动支链推杆、第二运动支链球副U型架、第二运动支链球副T型杆和第二运动支链球副L型板，第二运动支链虎克副L型板通过螺钉与基座固定连接，第二运动支链虎克副U型架与第二运动支链推杆电机固定连接，第二运动支链球副L型板通过螺钉与动平台下平台固定连接；第二运动支链虎克副L型板与第二运动支链虎克副T型杆构成第二运动支链第二转动关节，第二运动支链虎克副T型杆与第二运动支链虎克副U型架构成第二运动支链第二转动关节，第二运动支链第一转动关节的轴线与第二运动支链第二转动关节的轴线相互垂直，共同构成第二运动支链虎克副，具有2个转动自由度，第二运动支链推杆电机与第二运动支链推杆构成第二运动支链移动副，具有1个移动自由度，第二运动支链推杆与第二运动支链球副U型架构成第二运动支链第三转动关节，第二运动支链球副U型架与第二运动支链球副T型杆构成第二运动支链第四转动关节，第二运动支链球副T型杆与第二运动支链球副L型板构成第二运动支链第五转动关节，第二运动支链第三转动关节的轴线、第二运动支链第四转动关节的轴线、第二运动支链第五转动关节的轴线汇交于一点，共同构成第二运动支链球副，具有三个转动自由度，第二运动支链的上端通过第二运动支链虎克副与基座连接，第二运动支链的下端通过第二运动支链球副与动平台下平台连接。