[发明专利]一种踝关节康复装置

权利要求书

1.一种踝关节康复装置，其特征在于：该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元和基座，2条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链；

2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座；

2条运动支链倾斜且对称布置在基座与动平台之间，均以虎克副-移动副-球副为主要结构，虎克副安装在移动副上部，球副安装在移动副下部，与动平台相连接的是第一运动支链球副和第二运动支链球副，与基座的上部连接的是第一运动支链虎克副和第二运动支链虎克副，运动支链的中间运动副是第一运动支链移动副和第二运动支链移动副；

第一运动支链包括依次连接的第一运动支链虎克副L型板、第一运动支链虎克副T型杆、第一运动支链虎克副U型架、第一运动支链推杆电机、第一运动支链推杆、第一运动支链球副U型架、第一运动支链球副T型杆和第一运动支链球副L型板，第一运动支链虎克副L型板通过螺钉与基座固定连接，第一运动支链虎克副U型架与第一运动支链推杆电机固定连接，第一运动支链球副L型板通过螺钉与动平台下平台固定连接；

第一运动支链虎克副L型板与第一运动支链虎克副T型杆构成第一运动支链第一转动关节，第一运动支链虎克副T型杆与第一运动支链虎克副U型架构成第一运动支链第二转动关节，第一运动支链第一转动关节的轴线与第一运动支链第二转动关节的轴线相互垂直，第一运动支链第一转动关节与第一运动支链第二转动关节共同构成第一运动支链虎克副，具有2个转动自由度，第一运动支链推杆电机与第一运动支链推杆构成第一运动支链移动副，具有一个移动自由度，第一运动支链推杆与第一运动支链球副U型架构成第一运动支链第三转动关节，第一运动支链球副U型架与第一运动支链球副T型杆构成第一运动支链第四转动关节，第一运动支链球副T型杆与第一运动支链球副L型板构成第一运动支链第五转动关节，第一运动支链第三转动关节的轴线、第一运动支链第四转动关节的轴线、第一运动支链第五转动关节的轴线汇交于一点，第一运动支链第三转动关节、第一运动支链第四转动关节与第一运动支链第五转动关节共同构成第一运动支链球副，具有三个转动自由度，第一运动支链的上端通过第一运动支链虎克副与基座连接，第一运动支链的下端通过第一运动支链球副与动平台下平台连接；

第二运动支链包括依次连接的第二运动支链虎克副L型板、第二运动支链虎克副T型杆、第二运动支链虎克副U型架、第二运动支链推杆电机、第二运动支链推杆、第二运动支链球副U型架、第二运动支链球副T型杆和第二运动支链球副L型板，第二运动支链虎克副L型板通过螺钉与基座固定连接，第二运动支链虎克副U型架与第二运动支链推杆电机固定连接，第二运动支链球副L型板通过螺钉与动平台下平台固定连接；

第二运动支链虎克副L型板与第二运动支链虎克副T型杆构成第二运动支链第二转动关节，第二运动支链虎克副T型杆与第二运动支链虎克副U型架构成第二运动支链第二转动关节，第二运动支链第一转动关节的轴线与第二运动支链第二转动关节的轴线相互垂直，第二运动支链第一转动关节与第二运动支链第二转动关节共同构成第二运动支链虎克副，具有2个转动自由度，第二运动支链推杆电机与第二运动支链推杆构成第二运动支链移动副，具有1个移动自由度，第二运动支链推杆与第二运动支链球副U型架构成第二运动支链第三转动关节，第二运动支链球副U型架与第二运动支链球副T型杆构成第二运动支链第四转动关节，第二运动支链球副T型杆与第二运动支链球副L型板构成第二运动支链第五转动关节，第二运动支链第三转动关节的轴线、第二运动支链第四转动关节的轴线、第二运动支链第五转动关节的轴线汇交于一点，第二运动支链第三转动关节、第二运动支链第四转动关节与第二运动支链第五转动关节共同构成第二运动支链球副，具有三个转动自由度，第二运动支链的上端通过第二运动支链虎克副与基座连接，第二运动支链的下端通过第二运动支链球副与动平台下平台连接；

所述约束支链电机驱动单元与约束支链采用并联的方式平行分布，采用同步带传动的方式，将动力传递至约束支链，有效降低动平台距离地面的高度，所述约束支链电机驱动单元包括电机、行星减速器、电机固定架、同步带、大同步带轮、小同步带轮，小同步带轮通过螺钉与约束支链电机驱动单元的电机旋转轴固定连接，所述约束支链电机驱动单元的电机通过电机旋转轴带动小同步带轮转动，所述大同步带轮通过螺钉与约束支链的Z方向旋转轴固定连接，所述小同步带轮通过同步带驱动大同步带轮转动，所述大同步带轮通过Z方向旋转轴驱动Z方向转动关节转动。