[发明专利]一种踝关节康复装置

说明书

本发明涉及一种踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、约束支链同步带传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座。通过上述结构，本发明可满足不同患者对踝关节康复的需求，约束支链使动平台具有3个转动自由度，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低患者受到二次伤害的风险。本发明降低了动平台距离地面的高度，患者可坐在普通座椅上完成康复治疗，基座承受了人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的压力，配合约束支链的承重能力，增加了装置的刚度。

技术领域

本发明涉及一种踝关节康复装置，具体说，涉及一种辅助踝关节康复治疗的并联机构。

背景技术

踝关节是人体的负重关节之一，也是人体与地面接触的枢纽，能够帮助人体完成一系列日常动作。踝关节肌肉力量不足、稳定性和协调性差使得踝关节在日常生活中极易受到损伤，踝关节在受到损伤后不易愈合，易形成肿胀和慢性疼痛，运动受伤人群、老年人、由于心脑血管疾病引起的偏瘫患者都是踝关节损伤的常见患者，踝关节损伤不仅影响患者的正常生活工作，如果治疗不及时或不彻底，还容易引发二次扭伤，造成踝关节功能障碍，甚至有可能影响行走功能。踝关节扭伤后的康复治疗，可以预防坏死软组织粘连，提高踝关节肌肉力量以及踝关节的稳定性和协调性，恢复踝关节的功能。

踝关节康复装置要求动平台只具有满足踝关节康复需要的3个转动自由度，而且在康复治疗过程中动平台转动中心与人体踝关节运动中心要始终重合。动平台距离地面的高度应尽可能的降低，使患者可以坐在普通椅子进行康复治疗。踝关节康复装置要具备一定的刚度，以保证机构的稳定性。控制要相对简单，电机冗余会增加控制难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种踝关节康复装置，以解决上述问题。

本发明的实施例提供了一种踝关节康复装置，其特征在于：该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元和基座，2条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链。

进一步，所述约束支链电机驱动单元与约束支链采用并联的方式平行分布，采用同步带传动的方式，将动力传递至约束支链，有效降低动平台距离地面的高度。所述约束支链电机驱动单元包括电机、行星减速器、电机固定架、同步带、大同步带轮、小同步带轮，小同步带轮通过螺钉与约束支链电机驱动单元的电机旋转轴固定连接，所述约束支链电机驱动单元的电机通过电机旋转轴带动小同步带轮转动，所述大同步带轮通过螺钉与约束支链的Z方向旋转轴固定连接，所述小同步带轮通过同步带驱动大同步带轮转动，所述大同步带轮通过Z方向旋转轴驱动Z方向转动关节转动。

进一步，所述第一运动支链与第二运动支链具有相同的机械结构，与动平台相连接的是第一运动支链球副和第二运动支链球副，与基座的上部连接的是第一运动支链虎克副和第二运动支链虎克副，运动支链的中间运动副是第一运动支链移动副和第二运动支链移动副。

与现有技术相比本发明的有益效果是：该装置可根据不同患者的需要，调整动平台到转动中心的前后距离和上下距离；约束支链限制了动平台的三个移动自由度，使其具有空间3维转动自由度，正好满足踝关节康复运动的需要，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低了患者受到二次伤害的风险；该装置降低了动平台距离地面的高度，患者可以坐在普通座椅上完成康复治疗；基座可以承受人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的作用力，配合约束支链的承重能力，增加了机构的刚度。

附图说明

图1是本发明一种踝关节康复装置的轴测视图；

图2是本发明一种踝关节康复装置的主视图；

图3是本发明一种踝关节康复装置的右视图；

图4是约束支链的轴测视图；

图5是约束支链在A-A平面的剖视图；