[发明专利]飞行器导航方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201810179124.9 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN110231028B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 门春雷;刘艳光;张文凯;陈明轩;郝尚荣;郑行;徐进;韩微 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01S19/47;G01S19/49 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曹蓓;许蓓 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种飞行器导航方法、装置和系统，涉及飞行器技术领域。本公开的一种飞行器导航方法包括：获取IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同发生时刻的IMU探测数据的分析结果和视觉采集数据的分析结果更新飞行器在发生时刻的下一时刻的状态；基于更新后的数据执行飞行器导航。通过这样的方法，能够充分考虑到IMU探测数据与视觉采集数据的更新频率不同的问题，结合相同发生时刻的IMU探测数据和视觉采集数据进行飞行器位置确定，从而减少误差，提高定位的准确度，进而优化飞行器导航效果。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 导航 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器导航方法，包括：获取惯性测量单元IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近所述视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同所述发生时刻的IMU探测数据的分析结果和所述视觉采集数据的分析结果更新所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态；基于更新后的数据执行飞行器导航。
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