[发明专利]一种在轨航天器表面异常状况智能检测方法及其系统

摘要

本发明提供一种在轨航天器表面异常状况智能检测系统，包括：二维成像传感装置、三维成像传感装置、智能照明装置以及激光测距机，其中，二维成像传感装置、三维成像传感装置均安装于空间机器人的末端执行器上；智能照明装置包括照明光源、多自由度运动机构以及数据处理单元，照明光源可以根据需要发出不同颜色的光并安装于多自由度运动机构上，多自由度运动机构安装于空间机器人的末端执行器上，数据处理单元包括数字信号处理电路；激光测距机，用于控制空间机器人的末端执行器与被观测目标间的距离。本发明提供的技术方案功能设计较为完善，能够满足航天在轨服务相关应用的需求，且有效提高了各类数据处理算法的环境适应性，具有较高的智能化水平。

主权项

1.一种在轨航天器表面异常状况智能检测系统，其特征在于，所述系统包括：二维成像传感装置、三维成像传感装置、智能照明装置以及激光测距机，其中，所述二维成像传感装置，包括一台或者多台相机，并安装于空间机器人的末端执行器上；所述三维成像传感装置，安装于所述空间机器人的末端执行器上；所述智能照明装置包括照明光源、多自由度运动机构以及数据处理单元，所述照明光源可以根据需要发出不同颜色的光并安装于所述多自由度运动机构上，所述多自由度运动机构安装于所述空间机器人的末端执行器上，所述数据处理单元包括数字信号处理电路；所述激光测距机，用于控制所述空间机器人的末端执行器与被观测目标间的距离；其中，所述智能照明装置用于照明所述在轨航天器的表面，并通过智能照明控制提高被观察的在轨航天器表面典型部位的照明效果；所述智能照明控制包括自动控制，其中，自动控制的方法包括基于二维图像分析的照明效果控制方法，所述基于二维图像分析的照明效果控制方法的步骤具体包括：利用智能照明装置遍历执行多种典型照明控制方式，在执行每一种典型照明控制方式时，利用二维成像传感装置拍摄并记录被照明区域相关的二维图像；对于采集到的一系列二维图像采用照明效果评估图像特征对各个图像进行照明效果评估；根据照明效果评估的结果进行遍历图像照明效果的排序，并将照明效果最好的一幅图所对应的典型照明控制方式作为最终的照明控制方式；执行所确定的最终的照明控制方式。