[发明专利]一种步进电机的复合运动控制方法有效
| 申请号： | 201810169296.8 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108322112B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 涂泰山;王飞林;罗方龙;许少强 | 申请（专利权）人： | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | H02P8/14 | 分类号： | H02P8/14 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步进电机的复合运动控制方法，其属于电机控制领域的技术，包括：步骤S1，设置所述移动装置的设定位置；步骤S2，步骤S2，获取所述移动装置的当前位置，并将所述当前位置与所述设定位置进行比较；步骤S3，在所述速度累加器增加所述加速度累加器的当前值，并判断所述速度累加器中的值是否达到一预设的溢出值。该技术方案的有益效果是：本发明通过位置传感器能够实现高精度、高响应速度的闭环控制，从而提高了步进电机的响应速度，并相应的降低了控制复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步进 电机 复合 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种步进电机的复合运动控制方法，其特征在于，所述步进电机用于驱动一移动装置，所述步进电机连有一速度累加器、一位置累加器和一加速度累加器，将一预设的设定加速度的数值赋予所述加速度累加器；具体包括以下步骤：步骤S1，设置所述移动装置的设定位置；步骤S2，获取所述移动装置的当前位置，并将所述当前位置与所述设定位置进行比较：若所述当前位置与所述设定位置不相等，则进行步骤S3；若所述当前位置与所述设定位置相等，则执行步骤S1，以设置新的所述设定位置；步骤S3，在所述速度累加器中增加所述加速度累加器的当前值，并判断所述速度累加器中的值是否达到一预设的溢出值：若所述速度累加器达到所述溢出值，则位置累加器加一，并向与所述步进电机相连的一控制器输出一驱动脉冲后所述速度累加器归零，回到步骤S1；若所述速度累加器没有达到所述溢出值溢出，则回到步骤S1。
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