[发明专利]自动割胶机器人的使用方法

摘要

自动割胶机器人的使用方法，自动割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，升降装置与裹树带连接，割胶机械手与升降装置连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格，利用裹树带将相应规格的弧形导轨安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

主权项

1.自动割胶机器人，其特征在于：所述的自动割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4），升降装置（3）与裹树带（1）连接，割胶机械手（2）与升降装置（3）连接；割胶机械手（2）包括有弹性移动装置（5）、电机（6）、刀盘（7）、主动斜齿轮（8）、被动斜齿轮（9）以及清洁轮（10）；清洁轮（10）位于刀盘（7）的右边；弹性移动装置（5）包括有垂直弹性装置（13）以及水平弹性装置（14），垂直弹性装置（13）包括有垂直滑座（15）、垂直弹簧（16）、垂直弹簧柱（17）以及垂直滚珠（18），水平弹性装置（14）包括有水平滑座（21）、水平弹簧（22）、水平弹簧柱（23）以及水平滚珠（24），升降装置（3）包括有弧形轨道（27）、左电动推杆（28）以及右电动推杆（29），垂直弹性装置（13）的垂直滚珠（18）与弧形轨道（27）的斜轨道（36）接触，水平弹性装置（14）的水平滚珠（24）与弧形轨道（27）的垂直轨道（37）接触；控制器（4）设有启动开关（38）、停止开关（39）、左割胶传感器（40）、右割胶传感器（41）、左割胶感应件（42）以及右割胶感应件（43）；自动割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，依据斜胶槽（54）的斜度要求，先于橡胶树（45）的树皮（46）用普通的割胶刀开割一条斜胶槽（54）、一条始胶槽（55）以及一条引胶槽（56），斜胶槽（54）与始胶槽（55）以及引胶槽（56）连通，于树皮（46）的引胶槽（56）的下端连接一个接胶舌槽（57），于接胶舌槽（57）的下方放置一个接胶袋（58）；然后，利用裹树带（1）的贴扣（51）将裹树带（1）裹紧于橡胶树（45）上，使裹树带（1）的割胶口（52）对着橡胶树（45）需要割胶的树皮（46）位置，并使割胶机械手（2）位于斜轨道（36）的左端（32），以及使割胶机械手（2）的刀盘（7）位于树皮（46）的始胶槽（55）的位置，使刀盘（7）与斜胶槽（54）接触；裹树带（1）裹紧于橡胶树（45）上后，按下启动开关（38），控制器（4）按设置的程序控制自动割胶机器人自动割胶；第一天凌晨控制器（4）控制左电动推杆（28）的左推杆（31）以及右电动推杆（29）的右推杆（34）带动弧形轨道（27）下降，电机（6）、垂直弹性装置（13）、水平弹性装置（14）以及清洁轮（10）跟随弧形轨道（27）下降；左电动推杆（28）以及右电动推杆（29）下降后，控制器（4）控制割胶机械手（2）的电机（6）驱动主动斜齿轮（8）转动，主动斜齿轮（8）带动刀盘（7）转动，主动斜齿轮（8）驱动被动斜齿轮（9）转动，被动斜齿轮（9）带动清洁轮（10）转动；转动的清洁轮（10）对树皮（46）的斜胶槽（54）的胶泥（59）进行清除，转动的刀盘（7）对树皮（46）的斜胶槽（54）进行切割刨片；刀盘（7）在对斜胶槽（54）的树皮（46）旋转刨片的同时，刀盘（7）受到树皮（46）的反作用力，刀盘（7）沿斜胶槽（54）由左向右移动，刀盘（7）沿斜胶槽（54）对树皮（46）由左向右切割刨片，转动的刀盘（7）带动电机（6）、垂直滑座（15）以及水平滑座（21）沿弧形轨道（27）由左向右移动，转动的刀盘（7）在电机（6）的重力、垂直弹性装置（13）的垂直弹簧（16）的弹力以及水平弹性装置（14）的水平弹簧（22）的弹力的作用下沿斜胶槽（54）转动，转动的刀盘（7）由斜胶槽（54）的左边向斜胶槽（54）的右边移动刨片；当刀盘（7）切割斜胶槽（54）的树皮（46）移动到引胶槽（56）的位置时，电机外壳（12）右边的右割胶感应件（43）接近弧形轨道（27）右端（35）的右割胶传感器（41），右割胶感应件（43）接近弧形轨道（27）右端（35）的右割胶传感器（41）后，该右割胶传感器（41）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）带动主动斜齿轮（8）以及刀盘（7）反转，主动斜齿轮（8）带动被动斜齿轮（9）反转，刀盘（7）带动电机（6）由右向左移动，刀盘（7）对斜胶槽（54）的树皮（46）不刨片，清洁轮（10）跟随被动斜齿轮（9）沿斜胶槽（54）由右向左移动，清走斜胶槽（54）残留下来的刨片，转动的刀盘（7）带动电机（6）、垂直滑座（15）以及水平滑座（21）沿弧形轨道（27）由右向左移动；当电机外壳（12）左边的左割胶感应件（42）接近弧形轨道（27）左端（32）的左割胶传感器（40）时，该左割胶传感器（40）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）停止，主动斜齿轮（8）以及刀盘（7）停止转动，刀盘（7）返回到始胶槽（55）的位置；被刀盘（7）刨片切割后树皮（46）流出的胶水沿斜胶槽（54）、引胶槽（56）以及接胶舌槽（57）流到接胶袋（58）内，天亮后工人将装有胶水的接胶袋（58）取走，于接胶舌槽（57）装上新的接胶袋（58）；第二天凌晨控制器（4）控制左电动推杆（28）的左推杆（31）以及右电动推杆（29）的右推杆（34）带动弧形轨道（27）下降，电机（6）、垂直弹性装置（13）、水平弹性装置（14）以及清洁轮（10）跟随弧形轨道（27）下降；左电动推杆（28）以及右电动推杆（29）下降后，控制器（4）控制割胶机械手（2）的刀盘（7）对橡胶树（45）的树皮（46）割胶，刀盘（7）沿斜胶槽（54）对树皮（46）进行切割刨片后返回，位于刀盘（7）右边的清洁轮（10）沿斜胶槽（54）清理胶泥（43）后返回；如此不断循环；从而实施了橡胶树（45）的无人化自动割胶。